Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Analizziamo ora i ruoli nel sistema da sviluppare delle varie classi, attribuendo ad ognuna di esse dei compiti specifici e delle responsabilità. Per far questo conviene descrivere i processi elaborativi dettagliando sulla distribuzione delle azioni ai diversi packages (tramite tabelle che descrivono le loro interazioni e i processi che in essi hanno luogo) prima, e tra le singole classi (tramite collaboration diagrams) poi. Possiamo identificare sostanzialmente due processi elaborativi: − un processo ciclico di acquisizione ed elaborazione delle immagini, nel quale si svolgono tutte le principali funzionalità della parte di interesse del sistema; − un processo di start up, nel quale viene inizializzato il sistema e create tutte le classi necessarie. Vediamo una tabella delle interazioni per il processo ciclico. Ambiente Esterno Ricerca Features Sistema Binoculare Ciclicamente: viene richiesto dall’esterno l’inizio del processo. 1) Chiede a SB di acquisire nuove immagini. Acquisisce nuove immagini (R1.2) 2) Chiede a SB di generare le relative immaginiRGB con Inversione prospettica delle immagini (R1.4) inversione prospettica. Riceve informazioni sugli degli ostacoli 3) Opera le routines di analisi delle immagini definite e restituisce il risultato (R1.6, R1.7, R1.8) 120
Vediamo poi il processo di start up. Ambiente Esterno Ricerca Features Sistema Binoculare Utente: avvia il sistema creando una classe Gestore di Ricerca 1) Crea e inizializza le classi di SB 3) Richiede a SB di fornire l’accesso alle strutture dati per la visione stereo e alle immagini acquisite e rettificate 2) Crea gli oggetti Telecamera e li inizializza (R1.3). Questi creano e inizializzano i relativi Frame Grabbers (R1.1) e le relative immagini infine inizializza le strutture per la visione stereo (R1.5) Fornisce i parametri richiesti In un caso specifico si è rotto il principio di Facade Controller (introdotto per mantenere le classi di diversi packages disaccoppiate): Gestore Di Ricerca “vede” le Immagini RGB e le Immagini RGB Ricostruite generate da Sistema Binoculare, nonché le sue strutture dati per la visione stereo. Questo risulta essere necessario allo scopo di velocizzare l’accesso alle immagini, e la loro elaborazione (dato l’elevato numero di accessi alle immagini richiesto). Passiamo ora ad una più precisa definizione delle classi implementate in una tabella rappresentante i loro principali attributi e i loro principali metodi (sostitutiva del system class diagram completo per maggiore visibilità). 121
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Università degli Studi di Parma Fa
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3.2. Soluzione roto-traslazionale 7
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sensore HOPS, nel terzo (brevemente
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Capitolo 1. La visione artificiale
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1.2. Le fasi di elaborazione delle
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1.3. La visione artificiale e la ro
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una ricostruzione tridimensionale c
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1.4. Obiettivi generali e introduzi
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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Figura 2.1 Nel processo descritto l
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calibrazione deve individuare) e I(
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2.2. Sensore catadiottrico per la v
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Tutti questi aspetti fanno sì che
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2.2.2. Realizzazione del prototipo
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egione centrale e una esterna dello
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2.2.3.1. Tecnica di calibrazione ge
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dell’equazione f(R) con R distanz
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160 140 120 d (pixel) 100 80 60 40
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Figura 2.9 Questa interpolazione li
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Scegliere in questo modo i punti ca
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Figura 2.16 Invece di eseguire ques
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Nelle figure è mostrato il confron
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Figura 2.25 Figura 2.26 49
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2.3.1. Variante della tecnica di ca
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Figura 2.29 Qui si può notare come
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y c = round( C(Y a ) ) x c = round[
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2.4.1. Analisi dei requisiti Dato u
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Figura 2.33 IMAGELAB utilizza le ta
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Ed ora passiamo ai moduli del siste
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Uses MATRICI; -- qui MATRICI viene
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