Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...
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frequenza <strong>di</strong> lavoro sufficiente a garantire al robot <strong>un</strong>a buona reattività, che<br />
possiamo quantificare con il valore <strong>di</strong> 10 acquisizioni/secondo.<br />
− Il sistema deve avere <strong>un</strong> <strong>di</strong>spositivo software <strong>di</strong> controllo della frequenza effettiva <strong>di</strong><br />
lavoro e la possibilità <strong>di</strong> ridurre il carico computazionale <strong>di</strong> certe elaborazioni<br />
eseguite, per poter gestire l’analisi delle immagini in maniera proporzionale alle<br />
risorse elaborative <strong>di</strong>sponibili.<br />
A partire da queste specifiche è possibile estrapolare <strong>un</strong> insieme <strong>di</strong> f<strong>un</strong>zionalità<br />
elementari per il sistema. Nella tabella che segue vengono presentate e descritte tutte le<br />
f<strong>un</strong>zionalità prese in considerazione: ossia solo quelle del tutto generiche ed<br />
in<strong>di</strong>pendenti da ogni specifica applicazione.<br />
Ref.# F<strong>un</strong>zionalità Attributi Dettagli e Limiti Cat. Attr.<br />
R1.1 Settare i parametri <strong>di</strong><br />
f<strong>un</strong>zionamento dei<br />
framegrabbers.<br />
R1.2 Acquisire immagini dalle due<br />
telecamere.<br />
Interfaccia<br />
grafica<br />
Dimensioni<br />
immagini<br />
R1.3 Settare i parametri degli descrizione<br />
strumenti <strong>di</strong> inversione <strong>un</strong>iforme e<br />
prospettica delle telecamere. in<strong>di</strong>pendente<br />
dallo<br />
specifico<br />
sensore.<br />
R1.4 Operare l’inversione prospettica Tolleranza<br />
sulle immagini acquisite. imprecisioni<br />
Finestra sullo Opzionale<br />
schermo con<br />
l’immagine<br />
catturata.<br />
Circa 500x300 Opzionale<br />
Entro circa 10cm Obbligat.<br />
dalla posizione<br />
reale a 3 m dal<br />
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