Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

2.2.3.1. Tecnica di calibrazione geometrica o esplicita
Questa tecnica di calibrazione utilizza un modello molto simile a quello classico
impiegato da Tzai [Tzai, 1996]. Tramite la costruzione di un modello geometrico del
sensore visivo fondato sulla conoscenza della posizione e dell’orientazione reciproca
della telecamera e dello specchio, dei parametri intrinseci della telecamera, della forma
dello specchio, della posizione e orientazione del piano di riferimento per l’inversione
prospettica, il modello permette di calcolare la relazione tra pixel dell’immagine e punti
del piano di riferimento. Per la telecamera si utilizza un modello pin-hole, ipotizzando
che la distorsione introdotta dall’ottica sia sferica e trascurando un’eventuale
componente tangenziale. In particolare, tra i parametri intrinseci della telecamera, solo
gli angoli di apertura e il coefficiente di distorsione radiale dell’ottica risultano essere
rilevanti ai fini del modello.
Figura 2.6
Con riferimento all’immagine in figura 2.6, il modello utilizzato permette di ricostruire
il percorso che il fascio di luce L (rappresentato per semplicità con una linea), incidente
sull’apertura dell’ottica O, ha seguito per giungere sul piano di formazione
dell’immagine I, passando attraverso la sua incidenza e riflessione sullo specchio M,
fino a risalire al punto della superficie del piano di riferimento S da cui esso è stato
emesso. Si crea quindi una relazione tra il punto in posizione p sul piano di formazione
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