Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

una localizzazione sul piano di riferimento agli “oggetti” individuati nell’immagine
acquisita.
Nel diagramma di flusso dei dati mostrato in figura 2.32 sono riassunte tutte le
funzionalità che sono state realizzate nel software. Vediamone brevemente una
descrizione:
a) generazione delle “tabelle di calibrazione” (la look-up-table per la prospettiva
inversa e la tabella di localizzazione): riceve in ingresso da file i dati riguardanti il
tipo di calibrazione da effettuare (cioè l’algoritmo da impiegare), la dimensione
delle immagini, la porzione di interesse del piano di riferimento, una serie di
parametri legati all’algoritmo stesso e una eventuale lista di campioni (per le
tecniche di calibrazione empiriche). La tabella di localizzazione, se necessaria, viene
generata per inversione della prima. Altro possibile flusso di dati è quello che
permette di ricevere in ingresso la tabella di inversione prospettica (letta da file) e
generare da essa per inversione la tabella di localizzazione.
b) Salvataggio su file delle tabelle di sistema (in un apposito formato) allo scopo di
poter essere lette e utilizzate sia da questo software in un secondo tempo (ad
esempio salvare su file la tabella di inversione prospettica per creare a partire da
essa, in un secondo momento, la tabella di localizzazione), o (soprattutto) per
utilizzarla con un software di gestione di acquisizione e rettifica di immagini.
c) Lettura di immagini da file, rettifica tramite la tabella generata, salvataggio su file
delle immagini rettificate. Questa funzionalità rappresenta in parte il test del sistema
poiché chiaramente permette un diretto controllo del risultato dell’elaborazione.
Vengono supportati due formati di immagini non compressi: Portable PixelMap
(PPM) per le immagini RGB e Portable GreyMap (PGM) per quelle in scala di
grigio.
d) Accesso ai valori delle tabelle da parte di un utente esterno (quale potrebbe essere
sia il programmatore in fase di test degli algoritmi, sia un eventuale software di
acquisizione ed analisi delle immagini che faccia uso delle tabelle di calibrazione).
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