Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

2.4.1. Analisi dei requisiti
Dato un sensore visivo da calibrare, l’ obiettivo del software progettato è quello di
costruire (tramite uno degli algoritmi visti precedentemente) una “look-up-table” che
descriva la mappatura di inversione prospettica, ossia la relazione tra la posizione dei
punti sul piano di riferimento della calibrazione e la posizione dei pixel che li
rappresentano nell’immagine acquisita dalla telecamera. In definitiva la look-up-table
che dobbiamo generare dovrà ricevere in ingresso la posizione (X,Y) di un punto sul
piano, operare una discretizzazione sulla posizione di questo punto (se questa non lo è
già) e dare in uscita la posizione (x,y) del pixel relativo:
x = Mx[round(X / Sens)][round(Y / Sens)],
y = My[round(X / Sens)][round(Y / Sens)],
dove: round è un’operatore di arrotondamento all’intero più vicino, Sens è l’unità di
misura in cui vogliamo muoverci nello spazio (o meglio il rapporto tra questa unità di
misura e quella in cui sono espressi X e Y), Mx ed My sono due matrici contenenti i
valori ricavati dalla calibrazione.
In realtà, poiché sul piano di riferimento possiamo già operare una discretizzazione
suddividendolo in un reticolo di quadrati di lato Sens (sufficientemente piccolo per
permetterci un accesso alle posizioni del piano con adeguata risoluzione, e ad esempio
misurato in cm), non ci riferiremo ai punti dello spazio, ma alla posizione delle sue
celle: la cella (X,Y) sarà quella il cui baricentro è posizionato, rispetto al sistema di
riferimento del piano, in (X*Sens,Y*Sens) cm. Quindi in generale l’accesso alla lookup-table
sarà un semplice accesso ad una matrice di coppie di valori.
Oltre alla look-up-table vista, nel sistema si genera e gestisce anche la tabella inversa,
che potremmo chiamare “tabella di localizzazione”: dato un pixel indica quale parte
della superficie del piano di riferimento esso rappresenti, quindi permette di attribuire
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