Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...
Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...
Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
posizione della persona. Quin<strong>di</strong> ad esempio, il terzo cerchio rosso corrisponde alla<br />
posizione della persona relativa alla terza acquisizione <strong>di</strong> immagini.<br />
Nella prima rappresentazione dell’area camminabile si identificano due ostacoli, sulla<br />
sinistra la cassettiera (1) e sulla destra la persona seduta sulla se<strong>di</strong>a (3). Nella seconda<br />
viene identificata <strong>un</strong>a grossa regione ostacolo che comprende sia la persona (ora alzatasi<br />
in pie<strong>di</strong>) sia due tavoli (4, 5). Nella terza la persona che si <strong>di</strong>rige verso il centro della<br />
stanza, nonché <strong>un</strong> tavolo sullo sfondo (4). Nella quarta la persona che si <strong>di</strong>rige verso la<br />
porta, la scatola (2) sulla sinistra e la gamba <strong>di</strong> <strong>un</strong> tavolo (6) sullo sfondo. Infine nella<br />
quinta rappresentazione si osservano due soli ostacoli: la base della se<strong>di</strong>a sulla destra e<br />
<strong>un</strong>a gamba <strong>di</strong> <strong>un</strong> tavolo (3) sullo sfondo.<br />
Anche in questo caso i finti ostacoli sono stati correttamente interpretati come area<br />
camminabile, prova del buon f<strong>un</strong>zionamento degli algoritmi <strong>di</strong> calibrazione e <strong>di</strong><br />
inversione prospettica.<br />
104