Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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frequenza di lavoro sufficiente a garantire al robot una buona reattività, che possiamo quantificare con il valore di 10 acquisizioni/secondo. − Il sistema deve avere un dispositivo software di controllo della frequenza effettiva di lavoro e la possibilità di ridurre il carico computazionale di certe elaborazioni eseguite, per poter gestire l’analisi delle immagini in maniera proporzionale alle risorse elaborative disponibili. A partire da queste specifiche è possibile estrapolare un insieme di funzionalità elementari per il sistema. Nella tabella che segue vengono presentate e descritte tutte le funzionalità prese in considerazione: ossia solo quelle del tutto generiche ed indipendenti da ogni specifica applicazione. Ref.# Funzionalità Attributi Dettagli e Limiti Cat. Attr. R1.1 Settare i parametri di funzionamento dei framegrabbers. R1.2 Acquisire immagini dalle due telecamere. Interfaccia grafica Dimensioni immagini R1.3 Settare i parametri degli descrizione strumenti di inversione uniforme e prospettica delle telecamere. indipendente dallo specifico sensore. R1.4 Operare l’inversione prospettica Tolleranza sulle immagini acquisite. imprecisioni Finestra sullo Opzionale schermo con l’immagine catturata. Circa 500x300 Opzionale Entro circa 10cm Obbligat. dalla posizione reale a 3 m dal 108
sistema R1.5 Identificare il campo visivo Tolleranza Eventuali errori < Obbligat. comune e settare i parametri imprecisioni 5cm degli strumenti di confronto stereo. R1.6 Calibrare i colori dei diversi sensori. R1.7 Analizzare le immagini e Risposta Frequenza totale Desiderato interpretare la scena temporale del sistema di 10 rappresentata secondo i criteri Hz con un della specifica applicazione. processore recente R1.8 Operare l’obstacle detection. R1.9 Aggiornare la rappresentazione del mondo esterno via via che si identificano nuovi elementi. R1.10 Regolare il carico computazionale dell’analisi delle immagini tramite una relativa politica. R1.11 Generare messaggi di Limite I messaggi descrizione del mondo esterno dimensionale dovranno essere il più concisi possibile R1.12 Inviare e ricevere messaggi tramite il “sistema di comunicazione” R1.13 Utilizzare messaggi ricevuti per eventualmente modificare il proprio stato interno (politica di gestione e analisi) e la descrizione del mondo esterno. 109
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Università degli Studi di Parma Fa
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sensore HOPS, nel terzo (brevemente
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Capitolo 1. La visione artificiale
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1.2. Le fasi di elaborazione delle
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1.3. La visione artificiale e la ro
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una ricostruzione tridimensionale c
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1.4. Obiettivi generali e introduzi
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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Figura 2.1 Nel processo descritto l
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calibrazione deve individuare) e I(
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Tutti questi aspetti fanno sì che
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egione centrale e una esterna dello
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dell’equazione f(R) con R distanz
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Figura 2.9 Questa interpolazione li
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Scegliere in questo modo i punti ca
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Figura 2.14 Figura 2.15 Dall’osse
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Nelle figure è mostrato il confron
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2.3.1. Variante della tecnica di ca
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