Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Come si può osservare nella mappa rappresentata in figura 4.20, sono stati posizionati lungo il corridoio sei ostacoli (1-6) e tre finti ostacoli (A-C). Il cerchio blu rappresenta il robot ed il segmento nero ad esso radiale, la direzione di osservazione nell’istante di acquisizione. La traiettoria percorsa dal robot è indicata in azzurro e va da sinistra verso destra. Nella prima posizione del robot sono stati osservati tre ostacoli: un mobile da ufficio sulla sinistra (1), un cestino in centro (2) e ed una sporgenza del muto. Dalla rielaborazione delle immagini acquisite nella seconda posizione emergono nuovamente il mobile (1), il cestino (2) ed una borsa (3). Nella terza posizione, una sedia (4) e la borsa (3); nella quarta nuovamente la sedia (4) e sullo sfondo il muro; infine nella quinta una persona nel centro (5), il muro e l’inizio di un vaso (6) sulla destra e l’inizio di un’asse di legno (7) distesa sulla sinistra. Inoltre tutti gli ostacoli finti, inquadrati nelle prime tre immagini, sono stati correttamente interpretati. Passiamo ora al secondo test: la mappa della scena è presentata nella figura 4.21, mentre le sequenze di immagini sono riportate nella tabella seguente. Figura 4.21 102
Acquisizione frontale Acquisizione catadiottro Rettificata frontale Rettificata catadiottro Area camminabile Nel secondo test la navigazione avviene in un laboratorio. In esso si trovano i seguenti ostacoli: una cassettiera (1), una scatola di cartone (2), una sedia (3), tre tavoli (4, 5, 6), nonché una persona che, durante la navigazione del robot, cammina e quindi rende dinamico l’ambiente. Infine abbiamo due finti ostacoli (A e B). Anche qui il robot è rappresentato dal cerchio blu e la traiettoria dalla linea azzurra, percorsa da sinistra verso destra. La persona usata come ostacolo mobile è invece rappresentata dal cerchio rosso e la sua traiettoria dalla linea gialla (anch’essa percorsa da sinistra verso destra). Ad ogni istante di acquisizione di immagini riportato è stata indicata la relativa 103
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1.4. Obiettivi generali e introduzi
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Capitolo 2. Calibrazione di un sens
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misurare la risoluzione dell’imma
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Figura 2.1 Nel processo descritto l
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calibrazione deve individuare) e I(
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Scegliere in questo modo i punti ca
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