Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

Si noti come tramite la trasformazione suddetta gli istogrammi delle tre componenti
dell’immagine da catadiottro vengano espansi e assumano un profilo molto simile a
quello dell’istogramma dell’immagine da telecamera frontale.
Nella terza fase viene generata una nuova immagine a partire dal confronto diretto delle
altre due: si calcola cioè la differenza di intensità pixel a pixel nelle tre diverse bande di
colore. Detti C 1 e C 2 i colori dei due pixel in esame si ottengono le seguenti differenze
dR=|R 1 -R 2 |, dG=|G 1 -G 2 |, dB=|B 1 -B 2 |. Tra dR, dG, dB si sceglie poi la più alta
(chiamiamola dM) e si opera su di essa una sogliatura ad un valore S, cosicché dM=0
per Max{dR,dG,dB} < S, dM = Max{dR,dG,dB} per Max{dR,dG,dB} = S. Per rendere il
valore S dipendente dall’ambiente specifico e dall’illuminazione, lo si è reso pari al
valore medio delle intensità medie (Im) delle due immagini: S = Im. Questa uguaglianza
si è dimostrata valida, permettendo una buona separazione dell’informazione dal rumore
in tutti gli ambienti in cui si è effettuato un test del sistema. Il valore di dM infine
rappresenta l’intensità del tono di grigio della nuova immagine generata. Nelle due
immagini proposte in figura 4.11 e in figura 4.12, viene mostrato prima il risultato di
questo confronto nelle sue tre componenti R, G, B e poi l’immagine generata con i
valori dM.
Figura 4.11 Figura 4.12
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