Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

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Indice Prefazione 4 Ringraziamenti 6 1. La visione artificiale 7 1.1. Introduzione 7 1.2. Fasi di elaborazione delle immagini 9 1.3. La visione artificiale e la robotica 11 1.4. Obiettivi generali e introduzione al progetto 15 2. Calibrazione prospettica di un sensore visivo 17 2.1. Introduzione 17 2.1.1. Il processo di formazione dell’immagine e l’effetto prospettico 18 2.1.2. La calibrazione dei sensori visivi e la prospettiva inversa 22 2.2. Sistema catadiottrico per la visione a 360 gradi 25 2.2.1. I catadiottri 25 2.2.2. Realizzazione del prototipo 29 2.2.3. Tecniche di calibrazione prospettica sperimentate 32 2.2.3.1. Tecnica di calibrazione geometrica o esplicita 33 2.2.3.2. Tecnica di calibrazione empirica o implicita 38 2.2.3.3. Tecnica combinata analitico-empirica 44 2.3. Sensore visivo frontale 50 2.3.1. Variante della tecnica di calibrazione analitico-empirica 51 2.4. Progetto del software per la calibrazione 56 2.4.1. Analisi dei requisiti 57 2.4.2. Progetto del sistema 60 2.4.3. La misura del coefficiente di distorsione radiale 66 3. Calibrazione di un sistema binoculare 68 3.1. La visione stereoscopica 68 2
3.2. Soluzione roto-traslazionale 71 4. L’elaborazione delle immagini e l’obstacle detection 74 4.1. Utilizzazione di HOPS per problemi di visione artificiale 74 4.2. Algoritmi utilizzati e risultati conseguiti 75 4.2.1. Fase di pre-processing 76 4.2.2. Fase di segmentazione e di interpretazione 86 4.2.3. Risultati 98 4.3. Sviluppi futuri 105 5. La gestione del sistema visivo 106 5.1. Introduzione 106 5.2. Definizione dei requisiti 107 5.3. Analisi dei requisiti e modello concettuale del dominio 111 5.4. Progetto del modulo visivo 117 5.5. Sviluppi futuri 125 Conclusioni 126 Bibliografia 128 3
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Package Coordinamento Generale Comu
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Bertozzi M., Broggi A. Real Time La
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Mallot H.A., Zielke T., Storjohann
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