Progetto e Realizzazione di un Sensore Ibrido Omnidirezionale/pin ...

e di sinistra anch’esse del tipo sub 2) o sub 4); tale vicinanza è stabilita in base alla
distanza angolare tra i baricentri (x b ,y b ) e (x bi ,y bi ) delle regioni rispetto al centro del
sistema di riferimento del robot, e in base al posizionamento degli apici e dei
baricentri delle regioni stesse. Ad esempio la regione i è la vicina di destra (se esiste)
di quella in questione se:
(y si < y b < y 1i ) OR (y s < y bi < y 1 )
e l’angolo (X b ,Y b )-O-(X bi ,Y bi ) è il minimo tra quelli delle regioni che rispettano la
prima condizione;
Questo è un passo molto importante perché individua le coppie di regioni differenza
che identificano le possibili regioni ostacolo rappresentate dalle aree comprese tra
due regioni differenza prime vicine e le aree comprese tra una regione differenza e il
margine laterale del campo visivo (qualora la regione differenza non abbia una
regione vicina a destra o a sinistra).
− Sulla base delle statistiche inizialmente calcolate si trovano i valori di alcuni
indicatori sulla presenza di ostacoli, sia operando su singole regioni differenza (data
ogni regioni differenza si attribuirà una maggiore probabilità alla presenza di un
ostacolo alla sua destra piuttosto che alla sua sinistra se la variazione di colore e di
intensità luminosa sarà minore a destra che a sinistra), sia su coppie vicine di regioni
differenza (data una coppia di regioni differenza la presenza di un ostacolo nell’area
compresa tra di esse può essere indicata da una colorazione simile presente
all’interno delle due regioni stesse, nonché da un’intensa variazione di colorazione,
studiata con la tecnica fuzzy descritta in seguito, nella zona tra gli apici inferiori
delle regioni stesse, corrispondente alla base del possibile ostacolo). Questi
indicatori verranno esaminati più approfonditamente in seguito.
− Fase di matching: a ognuno di questi indicatori utilizzati viene fornito un peso e se
ne opera una media ponderata, andando quindi ad attribuire ad ogni area compresa
tra due regioni differenza vicine (o tra una regione differenza e il margine laterale
del campo visivo) un certo grado di probabilità sulla presenza in quell’area
d’immagine di un ostacolo (ossia attribuendo una probabilità alle possibili regioni
ostacolo). Questi indicatori vengono letti più volte con soglie decrescenti in maniera
da permettere e privilegiare prima un matching “forte”, poi via via uno più debole.
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