55'2012 - Науково-Ñ‚ÐµÑ Ð½Ñ–Ñ‡Ð½Ð° бібліотека НТУ "ХПІ" - Національний ...

J Ψ + c ϕazy∗2⎡ 1my + byy+ cyy = −cyΨа+ DI y ⎢a+ δ⎣ 2∗2⎡ 1mz + bzz+ czz = DI z ⎢a+ δ⎣ 21J zϕ = −JzΨ + Dδ22+ b Ψa1I∗⎡x ⎢a+ δ − x + δ⎣ 21I∗ ⎡y ⎢a+ δ − y + δ⎣ 2y2= −Jϕ− cJ θ =xz12( Ψ + θ)( ϕ + Ψ)Dδy( ϕ + Ψ)( ϕ + θ) ;ISSN 2078-9130. Вісник НТУ «ХПІ». 2012. № 55 (961) 133⎤⎥⎦⎤⎥;⎦∗2∗2[ I y ( δ − y) + I z ( δ − z)];∗2∗2− b ya + Dδ[ I ( δ − x) + I ( δ − y)]ya12∗2∗2[ I ( δ − x) + I ( δ − z)];xy⎤ ∗⎡Rx⎥ + I x ⎢⎦ ⎣ 2D⎤ ∗⎡ Ry⎥ + I y ⎢⎦ ⎣ 2Dz( δ − x) ⎛ 1− ⎜ x− δ( Ψ + θ)( δ − y)⎝2x⎛ 1− ⎜ y− δ⎝ 2( ϕ + Ψ)( δ − z) ⎛ 1 ⎞⎤U zz( ) = ,y⎞⎤U x⎟⎥= ;⎠⎦2D⎞⎤U y⎟⎥= ;⎠⎦2D1RI∗⎡⎤ ∗⎡zz ⎢a+ δ − z + δ( ϕ + θ)+ I z ⎢ − ⎜ − δ ϕ + θ ⎟⎥2⎥⎣⎦ ⎣ 2D⎝ 2 ⎠⎦2DI2∗q w μμ ( a + δ)0где Iq= ; D =, q – линейные обобщенные координаты, mδ − q2– масса платформы; с x , с y , c z – коэффициенты жесткости упругих элементов,установленных соответственно по координатам x, y, z; x, y, z, ϕ, ψ, θ – перемещениямассы m; b x , b y , b z – коэффициенты диссипации; J x , J y , J z –моментыинерции платформы; I x , I y , I z – токи в катушках; δ – величина воздушных за-1зоров, ( a + δ)( a + δ − x +2δΨ +2δθ)11, ( + δ)( a + δ − y +2δϕ +2δΨ)11( δ)( a + δ − z + δϕ + δθ)1+2 2a ,a − площади воздушных зазоров по координатам x,y, z соответственно, а – сторона сечения магнитопровода, w – число витков, R– активное сопротивление катушек, μ, μ 0 – магнитные проницаемости.Для составления структурной схемы трехкоординатного ЭМВ воспользуемсяпреобразованием Лапласа2∗2⎡ 1 ⎤x( mp + bxp + cx) = DI x ⎢a+ δ( Ψ + θ);2⎥⎣⎦2∗2⎡ 1 ⎤y( mp + byp + c y ) = −cyΨa+ DI x ⎢a+ δ( ϕ + Ψ);2⎥⎣⎦2∗2⎡ 1 ⎤z( mp + bzp + cz) = DI z ⎢a+ δ( ϕ + θ) ;2⎥⎣⎦;