Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

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74 Controle Direto de Torque Fuzzy Base de Regras As regras criadas com base na experiência adquirida com a simulação dos sistemas de controle direto de torque e a observação das respostas ante diferentes estímulos. A Fig. 4.11 mostra o exemplo de uma resposta desejada no tempo. No inicio, em torno de (a), é necessário um sinal de controle grande com o objetivo de ter um tempo de subida pequeno. Para produzir um sinal de controle grande, o ganho de proporcionalidade do controlador PI deve ser grande assim como também o ganho integral. Sendo assim nesse instante o ganho de proporcionalidade pode ser representado pelo conjunto fuzzy cujo termo linguístico é "Grande". A base de regras para o primeiro bloco de raciocínio fuzzy, cuja saída é o ganho de proporcionalidade Kp, está representado na tabela 4.1. Entanto que a base de regras para o segundo bloco de raciocínio fuzzy, cuja saída é o tempo integral Ti, está representado na tabela 4.2. r a A Saída Erro Tempo Fig. 4.11: Controlador Fuzzy Tipo PI autoajustável. Tab. 4.1: Base de regras para o cálculo deKp eN /∆eN N ZE P N G G G ZE P G P P G G G 4.3.4 Projeto do Controlador Fuzzy Tipo PI Autoajustável Na Fig. 4.7 o bloco controlador fuzzy pode ser substituído pelo controlador fuzzy tipo PI au- toajustável, este controlador gera ações de controle corretivas baseado unicamente na tendência do
4.3 Controle Direto de Torque com Modulação por Vetores Espaciais e Controlador Fuzzy 75 Tab. 4.2: Base de regras para o cálculo deTi eN / ∆eN N ZE P N P P P ZE G M G P P P P torque. Este controlador ajusta dinâmicamente e em tempo real o fator de escala (FS) da saída através de um fator de ganho "α". O valor de α é determinado a partir da base de regras do controlador ganho ajustável fuzzy (GAF) definidas em função do erro "e"e da variação do erro "∆e"como será mostrado na tabela que sintetiza a base de regras fornecida no decorrer deste capitulo. Por outro lado, o controlador fuzzy tipo PI (FPI) proporciona a variação do ângulo de carga ∆γ ∗ N necessário que minimiza o erro do torque. Diagrama do Controlador Fuzzy tipo PI autoajustável Primeiramente deduziremos a formulação necessária para o controlador PI digital, a partir dela obteremos o diagrama de blocos do controlador fuzzy tipo PI. Na Fig. 4.12, observa-se o esquema de um controlador PI clássico. Se sabe que a função de transferência do controlador PI clássico é: U(s) = [ KI s +KP]E(s) (4.14) r + e + u − KI s KP + Sistema Fig. 4.12: Diagrama do Controlador PI. Com o objetivo de discretizar esta equação utilizaremos a seguinte transformada bilinear: s = 2 z −1 T z +1 Sendo queT > 0 é o tempo de amostragem, isto é: y (4.15)
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Abstract This dissertation presents
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Agradecimentos Ao meu orientador, P
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