Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

108 Procedimentos para a Simulação
Fig. 5.27: Interior do Bloco para o Controle do Torque Eletromagnético.
5.6 Controle Direto de Torque com Modulação por Vetores Es-
paciais e Malhas de Controle em Cascata
Nesta seção descreveremos os procedimentos que foram adotadas na simulação deste esquema
de controle baseados na teoria apresentada no seção 3.6. Na Fig. 5.28 tem-se o esquema de controle
implementado no Simulink onde se distinguem os seguintes blocos principais: 1. bloco principal para
o controle do torque, 2. bloco principal para o cálculo do fluxo, 3. bloco principal do inversor de dois
níveis com modulação por vetores espaciais, 4. bloco principal do MIT, e 5. bloco principal para a
estimação do torque eletromagnético e do fluxo.
De forma similar ao esquema mostrado na seção 5.3 observa-se a presença de blocos de memoria
nas variáveis de realimentação com o finalidade de ter acesso as variáveis de realimentação num
tempo anterior antes da ação de controle acontecer.
A continuação descreveremos a implementação no Simulink dos blocos presentes na Fig. 5.28, a
exceção dos blocos do inversor de dois níveis e do MIT que já foram descritas anteriormente.
Na Fig. 5.29 tem-se o interior do bloco para o controle do torque eletromagnético cujas entradas
são: 1. velocidade angular de referência do eixo do motor (wrmref), 2. velocidade angular medida
no eixo do motor (wrm), e 3. torque eletromagnético estimado (Temest), por outro lado, tem-se o
ângulo de carga como única saída. No interior deste bloco tem-se dois controladores PI, um para o
controle do torque e outro para o controle do ângulo de carga. O primeiro é o controlador de torque
PI que minimiza o erro da velocidade; o torque eletromagnético proporcionado por este controlador
será considerado como sendo o torque de referência (Temref). Observa-se também a presença do
controlador de ângulo de carga PI que minimiza o erro do torque eletromagnético (Temref-Temest).
Na Fig. 5.30 tem-se o interior do bloco para o cálculo do fluxo de referência do estator cujas
entradas são o módulo do vetor espacial do fluxo do estator (|PSIs|), e o ângulo do vetor espacial
do fluxo do estator que é representado como a soma do ângulo de carga e ângulo do fluxo do rotor
(gamma+ang(PSIr)), por outro lado, o vetor espacial do fluxo de referência do estator (PSIsref)
calculado é a única saída deste bloco. A finalidade deste bloco é implementar a equação 5.25 para
calcular o novo vetor espacial do fluxo do estator que depende do módulo do fluxo do estator, do