Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

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80 Controle Direto de Torque Fuzzy Base de Regras forma: ∆γ ∗ = (α·Gγ ∗)·∆γ∗ N (4.34) A mudança incremental na saída do controlador FPI ∆γ ∗ N é determinado por regras da seguinte Sendo que E = ∆E = ∆Γ ∗ N Rx : SE eN é E e∆eN é∆E ENTÃO∆γ ∗ N is ∆Γ∗ N para o bloco GAF é determinado por regras do tipo: (4.35) = {NG,NM,NP,ZE,PP,PM,PG}. Por outro lado, a saída α Rx : SE eN éE e∆eN é∆E ENTÃOαéχ (4.36) Sendo queE = ∆E = {NG,NM,NP,ZE,PP,PM,PG} eχ = {ZE,MP,P,PG,AG,G,MG}. A base de regras para calcular∆γ ∗ N eαsão mostradas na tabela 4.3 e na tabela 4.4 respectivamente. Tab. 4.3: Base de regras fuzzy para o cálculo de∆γ ∗ N ∆eN / eN NG NM NP ZE PP PM PG NG NG NG NG NM NP NP ZE NM NG NM NM NM NP ZE PP NP NG NM NP NP ZE PP PM ZE NG NM NP ZE PP PM PG PP NM NP ZE PP PP PM PG PM NP ZE PP PM PM PM PG PG ZE PP PP PM PG PG PG Sendo que: NG-negativo grande, NM-negativo médio, NP-negativo pequeno, ZE-zero, PP-positivo pequeno, PM-positivo médio, PG-positivo grande. Tab. 4.4: Base de regras fuzzy para o cálculo deα ∆eN /eN NG NM NP ZE PP PM PG NG MG MG MG G PG P ZE NM MG MG G G AG P MP NP MG AG G MG MP P MP ZE P PG AG ZE AG PG P PP MP P MP MG G AG MG PM MP P AG G G MG MG PG ZE P PG G MG MG MG
4.3 Controle Direto de Torque com Modulação por Vetores Espaciais e Controlador Fuzzy 81 Sendo que: ZE-zero, MP-muito pequeno, P-pequeno, PG-pouco grande, AG-algo grande, G- grande e MG-muito grande. Ganho Ajustável Fuzzy O objetivo do bloco GAF é atualizar continuamente e em tempo real o valor deαem cada período de amostragem. O valor α é necessário para controlar a porcentagem do fator de escala de saída "Gγ∗"que será utilizado num determinado contexto, então: ∆γ ∗ = (α·Gγ ∗)·∆γ∗ N (4.37) A base de regras do bloco GAF foi baseado no conhecimento adquirido acerca do controle direto de torque do MIT, com base no esquema de controle DTC proposto em [3], com o objetivo de melho- rar o desempenho do controlador, por exemplo, quandoee∆e têm sinais opostos, isto significa que o torque estimadoTem está se aproximando ao torque de referência T∗ em , o fator de escala de saídaGγ ∗ deve ser reduzido a um valor pequeno através deα, isto é: SE e éPM e∆e éNM ENTÃOαéP . Por outro lado, quando e e ∆e têm sinais iguais, isto significa que o torque estimado Tem está se afastando do torque de referência T∗ em, o fator de escala de saídaGγ ∗ deve ser aumentado a um valor maior através deαcom a finalidade de evitar que o torque se afaste da referência, isto é: SE e éPM e∆e éPM ENTÃOαéMG. A superfície de controle que relaciona "e, ∆e, ∆γ ∗ N", assim como a superfície de controle que relaciona "e, ∆e, α"são mostrados na Fig. 4.18. output controller (∆γ * N ) 0.5 0 −0.5 1 0.5 0 error (e) −0.5 −1 −1 −0.5 0 0.5 Change of error (∆e) (a) Superfície da Saída do Controlador FPI (∆γ ∗ N ). 1 gain updating factor (α) 0.8 0.6 0.4 0.2 1 0.5 0 error (e) −0.5 −1 −1 −0.5 0 0.5 Change of error (∆e) (b) Superfície da Saída do Controlador GAF(α). Fig. 4.18: Superfície do: (a) da saída do controlador FPI e (b) saída do controlador GAF. O método de inferência implementado neste controlador é a implicação Mandani e o método de agregação utilizado foi o max-min. Por outro lado, o centro de área é usado como método de 1
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