Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

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112 Procedimentos para a Simulação Na Fig. 5.32 tem-se o interior do bloco de estimação do torque eletromagnético e do fluxo do estator que é diferente dos dois esquemas apresentados anteriormente, este estimador tem como variáveis de entrada o vetor espacial da corrente do estator (Isqd) e a velocidade angular do eixo do motor (wrm), entanto que, as saídas são: 1. vetor espacial do fluxo estimado do estator (PSIsest), 2. ân- gulo do vetor espacial do fluxo do rotor (AngPSIr), e 3. toque eletromagnético estimado (Temest). Neste bloco foram implementadas as equações 5.26, 5.27, e 5.28 para a estimação do vetor espacial do fluxo do rotor, para a estimação do vetor espacial do fluxo do estator e para a estimação do torque eletromagnético respectivamente. ˆψr = 1 Tem = 3P 2 τr � (Lm �is −(1−jτrωr) ˆ ψr)dt (5.26) ˆψs = σLs �is + Lr 2 � ψs × � ψr = 3 2 Sendo que P é o numero de pólos do MIT. Lm ˆψr (5.27) P 2 (ψαsψβr −ψβsψαr) (5.28) Fig. 5.32: Interior do Bloco para Estimação do Torque Eletromagnético e o Fluxo do Estator.
5.7 Controle Direto de Torque com Modulação por Vetores Espaciais e Controlador Fuzzy 113 5.7 Controle Direto de Torque com Modulação por Vetores Es- paciais e Controlador Fuzzy Nesta seção descreveremos os procedimentos que foram adotadas na simulação deste esquema de controle baseados na teoria apresentada no seção 4.3. Para a simulação deste esquema de controle faremos uso do mesmo diagrama utilizado para a simulação do esquema apresentado na Fig. 5.28, a diferença com o esquema anterior radica na substituição do bloco para o controle do torque. Neste trabalho foram simuladas duas possibilidades, primeiro quando dentro deste bloco tem-se um controlador fuzzy PI e no segundo caso quando dentro deste bloco tem-se um controlador fuzzy tipo PI autoajustável. A continuação descreveremos cada um destas possibilidades. 5.7.1 Controlador Fuzzy PI Na Fig. 5.33 tem-se o interior do bloco para o controle do torque onde o ângulo de carga (gamma) é proporcionado pelo controlador Fuzzy PI. Na Fig. 5.34 tem-se o interior do bloco controlador fuzzy PI cujas entradas são o torque eletromagnético de referência (Temref) e o erro (Temref −Temest), entanto que, o ângulo de carga (gamma) é a única saída. A função dos dois controladores fuzzy é gerar a constante de proporcionalidade Kp e o tempo integral Ti de forma dinâmica para melhorar o desempenho do controlador. Sendo queKp e Ti são os parâmetros do controlador PI clássico . Devido as não-linearidades do sistema, para evitar valores de pico grandes quando a referência (r) é grande, foi necessário uma redução do ganho proporcional que depende diretamente do valor da referência. Então se escolhe um coeficiente de ganho escalonado ρ = 1/(1+0.002×r), isto é: Kp = ρ×Kp,max0K ′ p (5.29) Uma vez calculadas os valores de Kp e Ki = Kp/Ti, será implementado um controlador PI clás- sico. Nas figuras 5.35 e 5.36, tem-se as interfaces de configuração de parâmetros dos controladores fuzzy. Fig. 5.33: Interior do Bloco para o Controle do Torque Eletromagnético.
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Agradecimentos Ao meu orientador, P
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