Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

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xviii LISTA DE FIGURAS 4.1 Funções de pertinência (1) trapezoidal (2) triangular (3) gaussiano e (4) curva Bellshaped. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4.2 Função de pertinência, variável linguística e termos linguísticos. . . . . . . . . . . . 64 4.3 Implicação Fuzzy Produto (prod) Aplicado a uma Regra. . . . . . . . . . . . . . . . 66 4.4 Implicação Fuzzy Mínimo (min) Aplicado a uma Regra. . . . . . . . . . . . . . . . 67 4.5 Representação Gráfica do Procedimento de Inferência. . . . . . . . . . . . . . . . . 68 4.6 Estrutura do Controlador Fuzzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4.7 DTC-SVM com Controlador Fuzzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 4.8 Controlador Fuzzy PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 4.9 Funções de Pertinência da Entrada do Controlador Fuzzy PI. . . . . . . . . . . . . . 73 4.10 Funções de Pertinência da Saída do Controlador Fuzzy PI. . . . . . . . . . . . . . . 73 4.11 Controlador Fuzzy Tipo PI autoajustável. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 4.12 Diagrama do Controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 4.13 Diagrama do Controlador PI Digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.14 Diagrama de Blocos do Controlador Fuzzy tipo PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.15 Controlador Fuzzy tipo PI autoajustável. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 4.16 Funções de Pertinência das Entradas dos Blocos FPI e GAF, e da saída do bloco FPI. 78 4.17 Funções de Pertinência da Saída do Bloco GAF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.18 Superfície do: (a) da saída do controlador FPI e (b) saída do controlador GAF. . . . . 81 5.1 Bloco Principal do Motor de Indução Trifásico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 5.2 Interior do Bloco Principal do Motor de Indução Trifásico. . . . . . . . . . . . . . . 86 5.3 Sistema de Referência Arbitrário em Relação à Fase a do MIT. . . . . . . . . . . . . 87 5.4 Interior do Bloco Sistema de Referência do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 5.5 Interior do Bloco Sistema de Referência do Rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 5.6 Interior do Bloco de Transformação de Coordenadas Trifásicas (abc) para Bifásicas (qd0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 5.7 Interior do Bloco Equações Dinâmicas do Motor de Indução. . . . . . . . . . . . . . 91 5.8 Interior do Bloco Transformação de Coordenadas Bifásicas (qd0) para Trifásicas (abc). 92 5.9 Diagrama do Controle Direto de Torque com Tabela de Chaveamento. . . . . . . . . 94 5.10 Interior do Bloco Principal do Controle Direto de Torque. . . . . . . . . . . . . . . . 95 5.11 Interior do Bloco para o Cálculo do Setor do Fluxo Concatenado do Estator. . . . . . 96 5.12 Interior do Bloco para a Estimação do Torque Eletromagnético e do Fluxo do Estator. 97 5.13 Bloco Principal do Inversor de Dois Níveis com Modulação por Vetores Espaciais. . 98 5.14 Interior do Bloco Principal do Inversor de Dois Níveis. . . . . . . . . . . . . . . . . 99 5.15 Interior do Bloco para o Cálculo dos Tempos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 5.16 Sequência de Chaveamento para o Setor Ímpar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 5.17 Sequência de Chaveamento para o Setor Par. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 5.18 Comparação dos Tempos para o Bloco Comparador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.19 Interior do Bloco Amostragem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.20 Interior do Bloco Acerta Sequência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.21 Interior do Bloco Comparador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.22 Interior do Bloco de Geração de Níveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 5.23 Interior do Bloco Inversor Ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
LISTA DE FIGURAS xix 5.24 Controle Direto de Torque com Modulação por Vetores Espaciais e Orientação do Fluxo do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 5.25 Sistema de Referência Arbitrário em Relação à fase a do MIT. . . . . . . . . . . . . 107 5.26 Interior do Bloco para o Controle do Fluxo do Estator. . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5.27 Interior do Bloco para o Controle do Torque Eletromagnético. . . . . . . . . . . . . 108 5.28 Controle Direto de Torque com Modulação por Vetores Espaciais e Malhas de Controle em Cascata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 5.29 Interior do Bloco para o Controle do Torque Eletromagnético. . . . . . . . . . . . . 111 5.30 Interior do Bloco para o Cálculo do Fluxo de Referência do Estator. . . . . . . . . . 111 5.31 Interior do Bloco para a Geração do Vetor Espacial da Tensão do Estator. . . . . . . 111 5.32 Interior do Bloco para Estimação do Torque Eletromagnético e o Fluxo do Estator. . 112 5.33 Interior do Bloco para o Controle do Torque Eletromagnético. . . . . . . . . . . . . 113 5.34 Interior do Controlador Fuzzy PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 5.35 Interface do Controlador Fuzzy paraKp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 5.36 Interface do Controlador Fuzzy paraTi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 5.37 Interior do Bloco para o Controle do Torque Eletromagnético. . . . . . . . . . . . . 115 5.38 Interior do Bloco Fuzzy PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 5.39 Interface do Controlador Fuzzy para∆γN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 5.40 Interface do Controlador Fuzzy paraα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 6.1 Torque Eletromagnético de Referência [N.m], 2∆ψs = 1%ψs . . . . . . . . . . . . . 118 6.2 Torque Eletromagnético [N.m],2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 6.3 CorrenteIas do Estator [A], 2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 6.4 CorrenteIar do Rotor [A], 2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 6.5 Velocidade Angular do Rotorωrm [rad/s], 2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . 119 6.6 Módulo do Fluxo do Estator [Wb], 2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 6.7 Lugar Geométrico do Fluxo do Estator,2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . 120 6.8 Torque Eletromagnético de Referência [N.m], 2∆ψs = 5%ψs . . . . . . . . . . . . . 120 6.9 Torque Eletromagnético [N.m],2∆ψs = 5%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 6.10 CorrenteIas do Estator [A], 2∆ψs = 5%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 6.11 CorrenteIar do Rotor [A], 2∆ψs = 5%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 6.12 Velocidade Angular do Rotorωrm [rad/s], 2∆ψs = 5%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . 121 6.13 Módulo do Fluxo do Estator [Wb], 2∆ψs = 5%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 6.14 Lugar Geométrico do Fluxo do Estator,2∆ψs = 5%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . 122 6.15 Torque Eletromagnético de Referência [N.m], 2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . 123 6.16 Torque Eletromagnético [N.m],2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 6.17 Velocidade Angular do Rotorωrm [rad/s], 2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . 123 6.18 CorrenteIas do Estator [A], 2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 6.19 Torque Eletromagnético de Referência [N.m], 2∆ψs = 5%ψs. . . . . . . . . . . . . 124 6.20 Torque Eletromagnético [N.m],2∆ψs = 5%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 6.21 Velocidade Angular do Rotorωrm [rad/s], 2∆ψs = 5%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . 124 6.22 CorrenteIas do Estator [A], 2∆ψs = 5%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 6.23 Velocidade Angular de Referência do Rotorωrm [rad/s], 2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . 125 6.24 Velocidade Angular do Rotorωrm [rad/s], 2∆ψs = 1%ψs. . . . . . . . . . . . . . . . 125
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