Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

4.3 Controle Direto de Torque com Modulação por Vetores Espaciais e Controlador Fuzzy 75
Tab. 4.2: Base de regras para o cálculo deTi
eN / ∆eN N ZE P
N P P P
ZE G M G
P P P P
torque. Este controlador ajusta dinâmicamente e em tempo real o fator de escala (FS) da saída através
de um fator de ganho "α". O valor de α é determinado a partir da base de regras do controlador
ganho ajustável fuzzy (GAF) definidas em função do erro "e"e da variação do erro "∆e"como será
mostrado na tabela que sintetiza a base de regras fornecida no decorrer deste capitulo. Por outro lado,
o controlador fuzzy tipo PI (FPI) proporciona a variação do ângulo de carga ∆γ ∗ N necessário que
minimiza o erro do torque.
Diagrama do Controlador Fuzzy tipo PI autoajustável
Primeiramente deduziremos a formulação necessária para o controlador PI digital, a partir dela
obteremos o diagrama de blocos do controlador fuzzy tipo PI. Na Fig. 4.12, observa-se o esquema de
um controlador PI clássico. Se sabe que a função de transferência do controlador PI clássico é:
U(s) = [ KI
s +KP]E(s) (4.14)
r + e
+ u
−
KI
s
KP
+
Sistema
Fig. 4.12: Diagrama do Controlador PI.
Com o objetivo de discretizar esta equação utilizaremos a seguinte transformada bilinear:
s = 2 z −1
T z +1
Sendo queT > 0 é o tempo de amostragem, isto é:
y
(4.15)