Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

52 Controle Direto de Torque do Motor de Indução Trifásico
Substituindo (3.66) em (3.64), tem-se que:
Tem = 3P
2 ψsiqs
iqs = 2 Tem
3P ψs
uqs = 2
3P Rs
Tem
+ωsψs
ψs
(3.65)
(3.66)
(3.67)
Então, através do erro do fluxo do estator e do torque eletromagnético é possível produzir os
valores desacoplados de referência, das componentes real e imaginário, do vetor espacial da tensão
do estator através dos controladores PI com a finalidade de minimizar os erros do fluxo do estator e
do torque eletromagnético [20], [14].
Observa-se a partir da equação (3.63) que o fluxo do estator é controlado através da componente
realuds do vetor espacial da tensão do estator. Para cada período de amostragemTs, a equação (3.63)
pode-se aproximar por:
uds = Rsids +∆ψs/Ts
(3.68)
Para o caso quando o MIT opera em altas velocidadesRsids pode ser desprezado e a tensão pode
chegar a ser proporcional com a mudança do fluxo do estator∆ψs e com a frequência de chaveamento
1/Ts. No entanto, a baixas velocidades Rsids não é desprezível. Então, para evitar o uso de uma
transformação de coordenadas para calcular a corrente no sistema de referência alinhado com fluxo
do estator e calcular a queda na resistência do estator, será utilizado um controlador PI para a malha
de controle do fluxo do estator, então:
u ∗ ds = (KPψ +KIψ/s)(ψ ∗ s − ˆ ψs) (3.69)
Na equação (3.67) tem-se que a componente imaginária uqs do vetor espacial da tensão do esta-
tor, se o termo ωsψs fosse des-acoplado, controla o torque eletromagnético. Uma forma simples de
realizar o desacoplamento é somar o termo dependente da velocidadeωsψs à saída do controlador do
torque eletromagnético, isto é:
u ∗ qs = (KPTem +KITem/s)(T ∗ em − ˆ Tem)+ωsψs
(3.70)
Em [21] a velocidade do fluxo do estator ωs é calculado no sistema de referência estacionário a
partir de duas estimativas sucessivas do fluxo do estatorψs(k) eψs(k +1), ou seja: