Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

4.3 Controle Direto de Torque com Modulação por Vetores Espaciais e Controlador Fuzzy 79
No entanto, o bloco GAF também tem duas entradas "eN,∆eN", cada uma delas tem sete con-
juntos fuzzy definidas da mesma forma que no caso do bloco FPI descrito anteriormente, entanto
que, para a saída "α"os sete conjuntos fuzzy tem os seguintes termos linguísticos associados a eles:
ZE-zero, MP-muito pequeno, P-pequeno, PG-pouco grande, AG-algo grande, G-grande e MG-muito
grande respectivamente, a função de pertinência dos conjuntos fuzzy dos cantos tem forma trape-
zoidal, entanto o resto dos conjunto fuzzy tem forma triangular como mostrado na Fig. 4.17. O
universo de discurso destes conjuntos fuzzy está normalizado no intervalo[0,1].
Fatores de Escala
Degree of membership
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
ZE MP P PG AG G MG
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
gain factor (α)
Fig. 4.17: Funções de Pertinência da Saída do Bloco GAF.
Os fatores de escala do controlador FPIA são Ge e G∆e para a entrada, entanto que, para a saída
tem-seG∆γ ∗ como fator de escala. A função do fator de escala é normalizar as entradas de tal forma
a permitir que a entrada esteja no intervalo [−1,1] que é o universo de discurso dos conjuntos fuzzy
definidos para as entradas.
Neste trabalho foi adotado valores fixos para os fatores de escala Ge e G∆e, entanto que, o fator
de escala da saída G∆γ∗ é ajustado dinâmicamente através da atualização do ganho α. O valor de α
é calculado em tempo real usando um modelo independente de regras fuzzy definidas em função de
"e,∆e". A relação entre o fator de escala e as variáveis de entrada/saida do controlador FPIA são as
seguintes:
eN = Ge ·e (4.32)
∆eN = G∆e ·∆e (4.33)