Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

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88 Procedimentos para a Simulação Os fluxos do estator e do rotor estão relacionados com suas respectivas correntes através da seguinte equação: ⎡ ⎤ ψqs ⎢ ψds ⎢ ψ0s ⎢ ψ ⎢ ⎣ ′ qr ψ ′ dr ψ ′ ⎥ ⎦ 0r ⎡ ⎢ = ⎢ ⎣ ⎤⎡ Lls +Lm 0 0 Lm 0 0 0 Lls +Lm 0 0 Lm 0 0 0 Lls 0 0 0 Lm 0 0 L ′ lr +Lm 0 0 0 Lm 0 0 L ′ lr +Lm 0 0 0 0 0 0 L ′ iqs ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ids ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ i0s ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ i ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎦⎣ lr ′ qr i ′ dr i ′ 0r A expressão anterior pode ser representada em sua forma matricial, isto é: A partir da expressão anterior é possível calcular as correntes, isto é: ⎤ ⎥ ⎦ (5.1) ψ = Li (5.2) i = inv(L)ψ (5.3) Esta última expressão será implementada na simulação. Por outro lado, a equação de movimento do rotor é: Tem = 2J P dωr dt +TL Na simulação, a partir da equação anterior, calcula-se a velocidade do rotor ωr com o conheci- mento prévio do torque eletromagnéticoTem e do torque de cargaTL, assim como das constantes J e P. Sendo que J é o momento de inércia e P é o número de pólos do MIT. A Fig. 5.6 mostra o interior do bloco de transformação de coordenadas trifásicas (abc) para bifási- cas (qd0) onde foi implementada as seguintes equações: (5.4) Uq = 2 3 (Uacos(ωt)+Ubcos(ωt−2π/3)+Uccos(ωt+2π/3)) (5.5) Ud = 2 3 (Uasin(ωt)+Ubsin(ωt−2π/3)+Ucsin(ωt+2π/3)) (5.6) U0 = 1 3 (Ua +Ub +Uc) (5.7) Sendo queω é a velocidade na qual gira o sistema de referência arbitrário. A Fig. 5.7 mostra o interior do bloco equações dinâmicas do motor de indução. Este bloco imple- menta as equações diferencias que descrevem o comportamento dinâmico do MIT, as quais são:
5.2 Motor de Indução Trifásico 89 Fig. 5.6: Interior do Bloco de Transformação de Coordenadas Trifásicas (abc) para Bifásicas (qd0). Uqs = rsiqs +ωψds + d dt ψqs Uds = rsids −ωψqs + d dt ψds (5.8) (5.9)
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Abstract This dissertation presents
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Agradecimentos Ao meu orientador, P
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