Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

88 Procedimentos para a Simulação
Os fluxos do estator e do rotor estão relacionados com suas respectivas correntes através da
seguinte equação:
⎡
⎤
ψqs ⎢ ψds ⎢ ψ0s ⎢ ψ
⎢
⎣
′
qr
ψ ′
dr
ψ ′
⎥
⎦
0r
⎡
⎢
= ⎢
⎣
⎤⎡
Lls +Lm 0 0 Lm 0 0
0 Lls +Lm 0 0 Lm 0
0 0 Lls 0 0 0
Lm 0 0 L ′
lr +Lm 0 0
0 Lm 0 0 L ′
lr +Lm 0
0 0 0 0 0 L ′
iqs ⎥⎢
⎥⎢
⎥⎢
ids ⎥⎢
⎥⎢
⎥⎢
i0s ⎥⎢
⎥⎢
⎥⎢
i
⎥⎢
⎥⎢
⎥⎢
⎦⎣
lr
′
qr
i ′
dr
i ′
0r
A expressão anterior pode ser representada em sua forma matricial, isto é:
A partir da expressão anterior é possível calcular as correntes, isto é:
⎤
⎥
⎦
(5.1)
ψ = Li (5.2)
i = inv(L)ψ (5.3)
Esta última expressão será implementada na simulação. Por outro lado, a equação de movimento do
rotor é:
Tem = 2J
P
dωr
dt +TL
Na simulação, a partir da equação anterior, calcula-se a velocidade do rotor ωr com o conheci-
mento prévio do torque eletromagnéticoTem e do torque de cargaTL, assim como das constantes J e
P. Sendo que J é o momento de inércia e P é o número de pólos do MIT.
A Fig. 5.6 mostra o interior do bloco de transformação de coordenadas trifásicas (abc) para bifási-
cas (qd0) onde foi implementada as seguintes equações:
(5.4)
Uq = 2
3 (Uacos(ωt)+Ubcos(ωt−2π/3)+Uccos(ωt+2π/3)) (5.5)
Ud = 2
3 (Uasin(ωt)+Ubsin(ωt−2π/3)+Ucsin(ωt+2π/3)) (5.6)
U0 = 1
3 (Ua +Ub +Uc) (5.7)
Sendo queω é a velocidade na qual gira o sistema de referência arbitrário.
A Fig. 5.7 mostra o interior do bloco equações dinâmicas do motor de indução. Este bloco imple-
menta as equações diferencias que descrevem o comportamento dinâmico do MIT, as quais são: