Controle Direto de Torque do Motor de Indução ... - D.s.c.e. - Unicamp

76 Controle Direto de Torque Fuzzy
KI
s
KIT
=
2
= KIT
2
=
z +1
z −1
2−(1−z −1 )
1−z −1
KI KIT
−
1−z −1 2
= − KIT
2
Uma vez discretizada a parte integral, tem-se:
Considerando que:
Tem-se:
+ KIT
1−z −1
(4.16)
(4.17)
(4.18)
(4.19)
U(s) = (KP + KI
)E(s) (4.20)
s
Ũ(z) = (KP − KIT
2
+ KIT
1−z −1)˜ E(z) (4.21)
˜KP = KP − KIT
2
(4.22)
˜KI = KIT (4.23)
Ũ(z) = ( ˜ KP +
˜KI
1−z −1)˜ E(z) (4.24)
(1−z −1 ) Ũ(z) = ˜ KP(1−z −1 ) ˜ E(z)+ ˜ KI ˜ E(z) (4.25)
Utilizando a inversa da transformada Z, tem-se:
u(nT)−u(nT −T) = ˜ KP(e(nT)−e(nT −T))+ ˜ KIe(nT) (4.26)
Dividindo pelo períodoT , tem-se:
u(nT)−u(nT −T)
T
= ˜ KP(e(nT)−e(nT −T))
T
Considerando que a saída incremental do controlador é:
+ ˜ KI
e(nT) (4.27)
T