Download Adept Cobra PLC600 User's Guide - pulsar.com.tr

List of Figures
Figure 1-1. <strong>Adept</strong> PLC Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 1-2. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> PLC800 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 1-3. Robot Joint Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figure 2-1. Electrical and Thermal Warning Labels on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figure 2-2. Thermal Warning Label on Underside of Inner Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figure 2-3. Warning Label on Encoder Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figure 3-1. <strong>Cobra</strong> <strong>PLC600</strong>/PLC800 Robot on a Transportation Pallet . . . . . . . . . . . . . . 34
Figure 3-2. Mounting Hole Pattern for Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figure 3-3. Rack Mounting the PLC Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figure 3-4. Panel Mounting the PLC Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Figure 3-5. Table Mounting the PLC Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Figure 3-6. CompactFlash Memory Card Compartment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figure 4-1. System Cable Diagram for <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> PLC Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Figure 4-2. Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figure 4-3. <strong>Adept</strong> PLC Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 4-4. User-Supplied 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figure 4-5. Typical AC Power Installation with Single-Phase Supply . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figure 4-6. Single-Phase AC Power Installation from a Three-Phase AC Supply . . . . . . 53
Figure 4-7. AC Power Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Figure 4-8. User Supplied Power Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Figure 4-9. 24V Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figure 4-10. Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Figure 4-11. User Ground Location on AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Figure 4-12. Chassis Grounding Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figure 4-13. CAT-3 E-Stop Circuit on XUSR and XFP Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Figure 4-14. Optional Front Panel Schematic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figure 4-15. Digital Input Wiring Examples (XDIO Connector) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Figure 4-16. Digital Output Wiring for XDIO Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figure 5-1. Robot Status LED Indicator Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figure 5-2. Status Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 6-1. RSLogix 500 Channel configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figure 6-2. RSLogix 5000 Channel configuration (Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Figure 6-3. RSLogix 5000 Channel configuration (Serial Port) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Figure 6-4. Motion Profile for the Jump Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Figure 6-5. S-Curve versus Trapezoid Acceleration Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Figure 6-6. Traverse Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Figure 6-7. Pallet Configuration Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Figure 7-1. User Flange Removal Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Figure 7-2. User Connectors on Joint 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
<strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>PLC600</strong>/PLC800 Robot User’s <strong>Guide</strong>, Rev B 11