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List of Tables
Table 1-1. Installation Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Table 2-1. Sources for International Standards and Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Table 3-1. Robot System Operating Environment Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Table 3-2. Mounting Bolt Torque Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Table 3-3. Environmental Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Table 4-1. PLC Server LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Table 4-2. LED Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
Table 4-3. PLC to PLC Server Cable Pin Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
Table 4-4. Specifications for 24 VDC User-Supplied Power Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Table 4-5. 24 VDC Mating Connector Specs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Table 4-6. Specifications for 200/240VAC User-Supplied Power Supply . . . . . . . . . . . . . .52
Table 4-7. AC Mating Connector Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Table 4-8. Specifications for 24 VDC User-Supplied Power Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Table 4-9. Contacts Provided by the XUSR Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
Table 4-10. Contacts Provided by the XFP Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
Table 4-11. DIO Input Circuit Specifications (XDIO connector). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Table 4-12. DIO Output Specifications (XDIO connector) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Table 4-13. XDIO Digital I/O Connector Pin Assignments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Table 5-1. Robot Status LED Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
Table 5-2. Status Panel Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Table 6-1. PLC Registers: Data Type, Format and Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
Table 6-2. PLC Command Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
Table 6-3. Instruction Command Register Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
Table 6-4. Output Signals Command Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Table 6-5. Jog Mode Command Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
Table 6-6. Motion Qualifier Command Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Table 6-7. Status Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Table 6-8. Status Word Bit Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
Table 6-9. Input Word Bit Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Table 6-10. Current Position Array . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Table 6-11. Error Register Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Table 6-12. Location & Pallet Register Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Table 6-13. Pallet Register Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Table 6-14. Pallet Row Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Table 7-1. SOLND Connector Pinout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
Table 7-2. OP3/4 Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
Table 7-3. EOAPWR Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
<strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>PLC600</strong>/PLC800 Robot User’s <strong>Guide</strong>, Rev B 13