Download Adept Cobra PLC600 User's Guide - pulsar.com.tr

Table of Contents
Instruction Command Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Output Signals Command Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Jog Mode Command Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Motion Qualifier Command Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Status Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Status Word Bit Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Input Word Bit Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Current Motion Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Current Position Array . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Error Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Location & Pallet Register Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Pallet Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7 Optional Robot Equipment Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.1 Installing End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.2 Removing and Installing the User Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Removing the Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Installing the Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.3 User Connections on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
User Air Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
User Electrical Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.4 Internal User Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
SOLND Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
OP3/4 Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
EOAPWR Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Internal User Connector Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.5 Mounting Locations for External Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.6 Installing Robot Solenoid Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Tools Required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.7 DeviceNet Pass-Through Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Re<strong>com</strong>mended Vendors for Mating Cables and Connectors . . . . . . . . . 113
8 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8.1 Periodic Maintenance Schedule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8.2 Checking of Safety Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.3 Checking Robot Mounting Bolts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.4 Check Robot for Oil Around Harmonic Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.5 Lubricate Joint 3 Ball Screw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Required Grease for the Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Lubrication Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8 <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>PLC600</strong>/PLC800 Robot User’s <strong>Guide</strong>, Rev B