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List of Figures
Figure 7-3. User Connectors on Joint 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Figure 7-4. Internal User Connectors - OP3/4, EOAPWR, ESTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Figure 7-5. SOLND Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Figure 7-6. OP3/4 and SOLND Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Figure 7-7. Solenoid Mounting Bracket With Connector and Spare Air Line . . . . . . . . 110
Figure 7-8. Solenoid Placement Using Mounting Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Figure 7-9. Removing the Cable Strap Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Figure 7-10. Connecting Spare Air Line to User Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Figure 7-11. Micro-Style Connector Pinouts for DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Figure 8-1. Lubrication of Joint 3 Quill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Figure 8-2. Securing Screw on SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Figure 8-3. Opening and Removing AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Figure 8-4. Connectors on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Figure 8-5. Ground Screw on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figure 8-6. Installing AIB Chassis in Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Figure 8-7. Location of Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Figure 8-8. Lamp Body Contact Alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Figure 9-1. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>PLC600</strong> Robot Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . 127
Figure 9-2. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> PLC800 Robot Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . 128
Figure 9-3. Tool Flange Dimensions for <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> PLC Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Figure 9-4. External Tooling on Top of Robot Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Figure 9-5. External Tooling on Underside of Outer Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Figure 9-6. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> PLC 600 Robot Working Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Figure 9-7. PLC Server Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Figure 9-8. <strong>Adept</strong> Front Panel Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Figure 9-9. <strong>Adept</strong> Front Panel Back View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Figure 10-1. Left/Right Robot Arm Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Figure 10-2. World Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Figure 10-3. Relative Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Figure 10-4. Joint Angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Figure 10-5. Defining a Pallet Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Figure 10-6. Pallet Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Figure 10-7. Pallet Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Figure 10-8. Pallet Row Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Figure 10-9. Pallet Column Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
12 <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>PLC600</strong>/PLC800 Robot User’s <strong>Guide</strong>, Rev B