ZELFSTURING ONDER ZEIL - WINDPILOT

De benedendeks geïnstalleerde koerscomputer verwerkt alle commando’s en signalen om de
voor de koerscorrectie noodzakelijke roerbewegingen te berekenen en de aandrijving in
werking te stellen. Kort gezegd verbindt hij software en hardware en zet hij signalen om in
actie. Er zijn twee soorten koerscomputers:
? De handmatige versie die wordt ingesteld en bijgesteld door de gebruiker en/of degene
die hem installeert;
? De zelflerende versie die leert uit de afgelopen acties en eerder vastgelegde gegevens.
Ze hebben allebei hun voordelen, maar zeilers geven waarschijnlijk de voorkeur aan de
zelflerende zwarte doos. Op een paar basiszaken na (de gain, de auto-tack, en kompas dan wel
windvaan) hoeft de gebruiker zich nergens om te bekommeren en laat hij de software het werk
doen. Het achterliggende doel is om prestaties met een laag stroomverbruik te combineren, en
daarbij is geen enkele optie perfect: voorgeprogrammeerde systemen zijn nooit goed op de
werkelijke omstandigheden ingesteld, en handmatige systemen zullen ook nooit optimaal
presteren tenzij de gebruiker een professional is.
Het kompas
Een kompas werkt het beste aan de wal. Eenmaal op zee beginnen de problemen: stampen,
slingeren, helling, versnelling en vertraging maken een kompas het leven zuur. De
koerscomputer heeft om de aandrijving goed te kunnen aansturen een duidelijk en leesbaar
kompassignaal nodig : hoe goed een stuurautomaat koers kan houden hangt af van de kwaliteit
van de stuurimpuls die hij van het kompas krijgt.
De plaats van het kompas is erg belangrijk. Bij de keuze moeten de volgende zaken in
aanmerking worden genomen:
? Hoe verder het kompas uit het hart van de boot zit, hoe meer bewegingen het ondergaat
die moeten worden uitgefilterd.
? Variaties in het magnetisch veld aan boord verhinderen een accuraat signaal. Het
kompas moet ver van elektromotoren, pompen, generators, radio’s, tv’s, navigatieinstrumenten,
stroomkabels en metalen voorwerpen worden gemonteerd.
? Kompassen hebben graag een constante temperatuur; vermijd plaatsing in de zon of bij
de motor, het kooktoestel of de verwarming.
Bij de meeste jachtontwerpen – tenzij van staal - is plaatsing benedendeks dicht bij de
mastvoet een goede keuze. Op meer extreme moderne jachten is de meest stabiele plek meer
naar achteren te vinden, gewoonlijk op ongeveer eenderde van de scheepslengte. Op stalen
jachten zijn er verschillende manieren om een goed signaal te krijgen. Robertson heeft met veel
succes een opstelling op vissersschepen toegepast, waarbij onder de kompasketel een
magnetisch kompas met koersdetector is gemonteerd, die veranderingen in het magnetisch veld
detecteert. Andere fabrikanten plaatsen hun fluxgatekompas bovendeks of zelfs in de mast, het
geen niet altijd de ideale plaats is vanwege de veel grotere bewegingen. Met name op stalen
boten is zorgvuldige installatie en een grondige kalibrering van groot belang.(op een stalen
boot kan een fluxgatekompas niet benedendeks worden gebruikt.
De afstand tussen het kompas en de koerscomputer moet zo kort mogelijk worden gekozen
om het probleem van spanningsverlies zo klein mogelijk te houden. Hoe groter de afstand hoe
dikker de kabels die je nodig hebt. Ten slotte is het belangrijk om het kompas zodanig te
installeren dat je er achteraf gemakkelijk bij kunt komen.
Er is een keuze uit drie soorten kompassen: het magnetisch kompas, het fluxgatekompas en
het gyrokompas. Bij bijna alle fabrikanten zijn fluxgate-sensoren die de koerscomputer van
elektronische koersgegevens voorzien, standaard. In testomstandigheden kan de stuurprestatie
worden geoptimaliseerd door een speciaal fluxgate-systeem toe te passen. Autohelm gebruikt
een ‘GyroPlus’- gever, terwijl Robertson een nieuw type kompas heeft waarin fluxgatesignalen
worden vertaald in frequenties waarin de variaties gemakkelijker kunnen worden
17