ZELFSTURING ONDER ZEIL - WINDPILOT

De gever van de windvaan
Bijna alle stuurautomaten kunnen op een windvaan worden aangesloten. Hierdoor
kunnen ze het signaal van de schijnbare windhoek als stuurimpuls gebruiken. Het signaal komt
van de windset bovenin de mast of van een kleine windvaan achter op het schip. Geen van
beide opstellingen is erg bevredigend. De windset in de mast heeft last van de stuwing vanuit
het grootzeil, en ondergaat bij zeegang allerlei bewegingen, en de windvaan achter op het schip
geeft door verstoringen van de luchtstroom een verwarde uitlezing. Deze signalen moeten
aanzienlijk worden gedempt en bewerkt voordat ze een bruikbaar signaal opleveren. Daar komt
bij dat de windvaan van veel stuurautomaten erg klein is.
Als de koerscomputer wordt gebruikt om de schijnbare windhoek te berekenen, is een
aanzienlijke hoeveelheid gegevens nodig om nauwkeurige en uitvoerbare commando’s voor de
stuurmodule te kunnen produceren: het slingeren en stampen, de snelheid, de acceleratie, de
windhoek en indien mogelijk ook de ware parameters ( bv. De ware windhoek ) moeten
worden meegenomen. Tijdens het zeilen moet de stuurautomaat altijd hetzij op het signaal van
de windvaangever zijn ingesteld, hetzij op het kompassignaal, en nooit op een navigatieinstrument
of een waypoint. Het belang van kunnen sturen op de schijnbare windhoek – de
stuwende kracht van de boot - kan niet genoeg worden benadrukt.
Stroomverbruik
Het stroomverbruik van een stuurautomaat wordt niet alleen bepaald door het gekozen
model maar ook door de volgende factoren:
? De lengte en de waterverplaatsing van het vaartuig. Hoe meer boot in beweging moet
worden gebracht, hoe groter het stroomverbruik.
? Het type roer: een aan de kiel aangehangen roer vereist meer kracht omdat het geen
balans heeft. Een balansroer zonder scheg stuurt het lichtst.
? De snelheid waarmee de corrigerende roerbewegingen moeten worden gemaakt: dit is
afhankelijk van de koersvastheid van de boot, en daarmee ook van de vorm van het
onderwaterschip.
? De zeiltrim en loefgierigheid: slecht getrimde zeilen en loefgierigheid vragen altijd
meer van de stuurautomaat dan een goed getrimde boot.
? De zeeomstandigheden: veel zeegang en gieren vragen veel stuurinterventie door de
stuurautomaat.
? De gewenste nauwkeurigheid: hoe nauwkeuriger de koers moet worden aangehouden,
des te harder de stuurautomaat moet werken.
? De nauwkeurigheid van de software of van de handmatige instelling: hoe verfijnder de
algoritmen van de koerscomputer, d.w.z. hoe beter deze zijn ingesteld op de specifieke
boot, des te lager het stroomverbruik zal zijn. Het stroomverbruik van een apparaat met
handmatige bediening hangt voor een aanzienlijk deel af van de gevoeligheid van de
bediening en van het bedieningsgemak.
Energiebesparing
Als je je boot met betrekking tot de bovengenoemde punten optimaliseert, kun je een
aanzienlijk lager gemiddeld stroomverbruik bereiken. Je hoeft dan alleen nog maar de
frequentie van de koerscorrecties terug te brengen. In de praktijk komt dit neer op het vergroten
van de toegestane koersafwijking voordat de stuurautomaat reageert.
Alle moderne stuurautomaten zijn zelflerend, hetgeen wil zeggen dat ze regelmatige
patronen in het gieren kunnen herkennen. Daardoor kunnen ze de operationele cyclus te
verkorten en de tijd dat de motor loopt, terugbrengen. Ze kunnen daardoor ook op een eerder
23