Nomenklatur - im ZESS

4.2 Ein adaptives Kalman-Filter zur Lastschätzung
der Zustände ist zuerst mit einem Offset behaftet. Erst nachdem der richtige Parameter gefunden
wird, ist auch der Fehler der Zustandsschätzung mittelwertfrei. Danach kann der Parameterschätzer
bis zum nächsten Instationärvorgang deaktiviert werden. Dieser Schritt wurde bei
dieser Simulation allerdings nicht durchgeführt. Ebenso wird nach dem idealen Instationärsprung
bei Arbeitsspiel 200 der Parameter über 5 Arbeitsspiele konstant gehalten, bis der Parameterschätzalgorithmus
neu gestartet wird. Die PHDVXUHPHQW QRLVH Komponente der zweiten
Messung wird beim Instationärvorgang stark erhöht, da durch die Totzeit und die Dynamik
der λ-Sonde diese Messung ungenau ist.
320
280
240
200
50
45
40
35
Schätzwert
wahrer Wert
Luftmasse [mg]; Zustand x1
0 50 100 150
200
Restgasmenge [mg]; Zustand x2
30
0 50 100 150
200
380
360
340
Parameter Frischgastemperatur Tfg [Kelvin]
320
0 50 100
Arbeitsspiele
150
200
Abbildung {4.25}: Filtertest an künstlich erzeugten Daten; Adaption der Frischgastemperatur
7 ��; Einstellen der minimalsten Sequenzlänge
für den Maximum Likelihood Algorithmus nach einem Startoder
Instationärvorgang
Äquivalent zur Abbildung {3.9} sind in Abbildung {4.26} neben dem Parameterschätzwert
die inverse bedingte Informationsmatrix und der VFRUH-Vektor dargestellt. Nach einer Einschwingzeit
sinkt die Kovarianz des Parameterschätzwerts in der zweiten Zeile bis zum Abtastpunkt
40 und bleibt dann annähernd bis zum Instationärvorgang, konstant. Das bedeutet,
daß ab dem Abtastpunkt 40 keine Verbesserung des Parameterschätzwerts stattfindet. Somit
könnte der Parameterschätzalgorithmus abgeschaltet werden. Der VFRUH-Vektor strebt nach
dem Einschwingen bzw. Instationärvorgang nach null zurück, nachdem der Parameter in der
ersten Reihe den wahren Wert einnimmt.
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