Nomenklatur - im ZESS

3. Adaptive Kalman-Filter
Die Pole der Übertragungsfunktion sind gegeben durch:
S
12 /
= − ± −
2
1 1
D D
2
Für D1 < 32 . ergibt sich ein konjugiert komplexes Polpaar innerhalb des Einheitskreises
( S12 / 1 < ). Es ergibt sich dann ein stabiles, schwingungsfähiges System. Für die Untersu-
=− 1.
chung setzen wir D 1
-1
Im
x
0.5
x
Abbildung {3.4}: Konjugiert komplexes Polpaar des Benchmarkmodells für
D 1 =-1
Die Rauschkomponenten und der Meßvektor sind in der Abbildung {3.5} dargestellt. Der
Meßvektor wurde für folgende Werte erstellt:
• Parameter D1 =−1
• Kovarianz des Prozeßrauschen Q=10/3
• Kovarianz des Meßrauschen R=0.1
• Abtastzeit T=0.1s
32 .
1
Re
[3.3.3]
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