PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI .
.
Tabelul 3.14
i
j
pk
E DH
Δ β i−1
Δ α i−1
Δ ai −1
i d Δ i Δ
În vederea eliminării erorilor grosolane, se formează tabelul cu valorile critice ale statisticii znα :
Testul α
Pearson-
Hartley
Grubbs
D
ε
ij
Testul Pearson - Hartley Testul Grubbs
α sau ( 1− α )
α sau ( 1− α )
120
θ
Tabelul 3.15
Tabelul 3.16
Matricea statisticii znα n
1 2 3 4 5 6 7 8
0,05 1,65 1,96 2,12 2,23 2,32 2,39 2,44 2,49
0,025 1,96 2,24 2,39 2,49 2,57 2,64 2,69 2,73
0,01 2,33 2,58 2,71 2,81 2,88 2,93 2,98 3,02
0,05 - - 1,41 1,71 1,92 2,07 2,18 2,27
0,02 - - 1,41 1,72 1,96 2,13 2,27 2,37
0,01 - - 1,41 1,73 1,97 2,16 2,31 2,43
Pentru eliminarea erorilor grosolane, se aplică următoarea succesiune de pași:
1. Se consideră pentru început i = 1→ 5
2. Se introduce numărul
⎧ D
⎪ 0, 1 − daca ε
[ ]
ij este lungime mm ;
ε = ⎨
D
⎪⎩
− ε
⎡o 1 daca ⎣ ⎤
ij este unghi ⎦.
3. Pentru fiecare i = 1→ n+ 1 se compară D
ε cu ε .
ij
4. Dacă D
2
ε ij < ε , algoritmul se continuă cu determinarea mediei ε j și a dispersiei de selecție σ j .
În caz contrar, se atribuie valoarea D
ε ij = ε .
2
5. Media ε j și a dispersia de selecție σ j se determină cu următoarele relații:
1
ε ε
+ ∑ ; (3.149)
n+ 1
D
j = ⋅ ij
n 1 i= 1
( )
n+ 1 2
2 1
D
σ j = ⋅∑ε ij −ε
j
n
6. Se calculează statistica ( j ; )
i= 1
D pk
ij D H
ϕ ε σ cu relația prezentată mai jos:
, ε ∈ E . (3.150)