PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI .
caracteristice, respectiv ale dreptei auxiliare faţă de axele sistemului de referinţă precum şi valorile
medii ale acestor orientări, după parcurgerea de n ori a aceleiaşi traiectorii, în condiţiile de repetabilitate
specificate. Erorile de orientare după cele trei axe (Fig.1.7), se exprimă cu următoarea relație matematică:
unde,
S
u
t
a x, y , z S
P %
ax
, y , z
n
=± ⋅ ; (1.10)
( )
n 1
= ⋅ ⎡( α xyz , , ) −α
x , yz , ⎤
( n − 1)
⎣ ⎦
i=
1
∑ . (1.11)
axyz , ,
i
sunt abaterile medii pătratice ale orientării dreptei caracteristice faţă de valoarea medie, pe cele trei axe.
Înlocuind ecuația (1.10) în (1.11) se obţine expresia ce caracterizează eroarea globală de orientare:
echivalentă cu,
t 2 2 2
uα , P% =± ⋅ Sx + Sy + Sz
(1.12)
n
n
t 1
2 2 2
uα
, P% =± ⋅ ⋅ ( αx −αx) + ( α
i y −α i y) + ( αz −α
i z)
n ( n −1) i=
1
∑ (1.13)
e) Precizia de poziţionare multidirecţională se exprimă ca distanţa dintre valorile medii ale mulţimii
de puncte obţinute pentru acelaşi punct comandat, după parcurgerea de n ori a două traiectorii diferite,
în condiţii de repetabilitate specificate, ambele traiectorii având în comun același punct de plecare:
y j
y
y
y j
O
x j
x j
G j
ΔTj
x
z j
x
u j
z j
Fig.1.8 Precizia traiectoriei
Linia centrelor
de masa
z
20
( ) ( ) ( )
2 2 2
1,2 1 2 1 2 1 2
Δ L = x −x + y −y + z − z (1.14)
f)Eroarea de poziţionare multidirecţională reprezintă
cu o siguranţă statistică de P% abaterile maxime ale
preciziei de poziţionare multidirecţionale (1.14) a
cărei expresie de definiție este prezentată anterior:
t 2 2
u1,2 , P% =± ⋅ u1, P% + u2
, P%
. (1.15)
n
g) Precizia de orientare multidirecţională este
diferenţa dintre valorile medii ale orientării dreptei
caracteristice, pentru aceeași orientare comandată,
după repetarea de n ori a 2 traiectorii diferite:
( αx, yz , ) ( αxyz , , ) ( αxyz
, , )
Δ = − . (1.16)
1,2 1 2