PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA ȘI DINAMICA ROBOȚILOR .
a =
[ ] − [ ] [ ] − [ ] [ ] − [ ]
T
⎣⎡ pn+ 1 0,0 pn 0,0 pn+ 1 1,0 pn 1,0 pn+ 1 2,0 pn 2,0 ⎦⎤
2
( p [ 0,0] − p [ 0,0] ) + ( p [ 1,0] − p [ 1,0]
) + ( p [ 2,0] − p [ 2,0]
)
2 2
n+ 1 n n+ 1 n
n+ 1 n
T
s = k n + 1
⎡ 0
{ s× } = ⎢ s[ 2,0] ⎢
⎣−s[ 1,0] −s[
2,0] 0
s[ 0,0] n = s× a
s[ 1,0]
⎤
−s[
0,0]
⎥
⎥
0 ⎦
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
⎡n 0,0 s 0,0 a 0,0 p 0,0 ⎤
⎢ ⎥
= ⎢
n 1,0 s 1,0 a 1,0 p 1,0
⎥
⎢n 2,0 s 2,0 a 2,0 p 2,0 ⎥
⎢
⎣ 0 0 0 1 ⎥
⎦
0
n+ 1
0
( 0) n+ 1
n+ 1 0 0
n+ 1
Figura 2.2 Algoritmul de citire al matricelor de transformare omogenă
48