PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

0 0 { ri
, rC
, i = 1 → n}
i
0 { H i
i
H i , i = 1 → n}
{ dr
, δ r , i = 1 → n}
vectorul de poziţie al elementului de masă dm , respectiv vectorul de poziţie
al centrului maselor C i în raport cu sistemul fix { 0 } .
0 si pe {} i .
, vectorul impuls al elementului cinetic ( i ) , proiectat pe sistemul fix { }
vectorul diferenţial al deplasărilor reale respectiv vectorul diferenţial al
i Ci
deplasărilor virtuale ce caracterizează fiecare cuplă ( i )
{ L; ΔL}
δ lucrul mecanic elementar virtual;
i i
F i ; Ni
forţa şi respectiv momentul forţelor aplicate asupra unui element cinetic( i ) ;
i i i i
Q ; Q i g ; Q ; Q öööö SU fd
forţe generalizate de inerţie, forţe generalizate gravitaţionale şi de
manipulare, respectiv forţe generalizate de frecare;
i
i ;
{ }
{ }
{ s }
i { }
Q forţa generalizată de echilibrare statică din fiecare cuplă motoare ( )
Q forţa generalizată motoare din cupla ( i )
m
{ ( θ ) }
{ X ( θ ) }
{ V( θ ; θ ) } ɺ
{ C( θ ; θ ) } ɺ
{ D( θ ; θ ) } ɺ
M matricea (maselor) de inerţie a energiei cinetice;
M matricea de inerţie a energiei cinetice
( θ θ ) ɺ
;
matricea termenilor Coriolis şi matricea forţelor de inerţie centrifugale
matricea termenilor centrifugali C ( θ ) ;
matricea pseudo-inerţială a energiei acceleraţiilor;
E C energia cinetică a unui sistem mecanic
E ( ; ; )
A θ θ θ
ɺ ɺɺ energia acceleraţiilor pentru un sistem mecanic caracterizat prin n g.
d.
l.
;
θ θ
ɺ
‹‹‹‹ ;
funcţia Lagrange asociată unui sistem mecanic;
[ ] Q
( )
A Matricea generalizată a transformărilor cinematice
Δ AQ
Matricea generalizată de erori a transformărilor cinematice
B( θ ) , B ( θ ) Matricea termenilor Coriolis
Q x Q
xy xy
ΔB( θ ) Q , Δ B ( ) x θ Q Matricea de erori a termenilor Coriolis
C ( θ ) , C ( θ ) Matricea termenilor centrifugali
Q x Q
xy xy
ΔC ( θ ) , Δ C ( θ ) Matricea de erori a termenilor centrifugali
Q x Q
E Matricea generalizată a erorilor geometrice
xy xy
E , E Matricea de transfer a erorilor ( YQ ) − cinematice ; ( YdQ ) − dinamice
{ }
YQ YdQ
ε YQ
Vectorul coloană al erorilor geometrice
{ , }
YQ YdQ
9
{ }
{ }
E E Matricea valorilor extreme a erorilor ( YQ) −cinematice ; ( YdQ ) − dinamice
E MDQ
Matricea generalizată a erorilor de tip DM
( n)0
ö Vectorul coloană forţă – moment specific efectorului final
( n)0
XQ
Δ ö Vectorul coloană al erorilor forţă – moment specific efectorului final
XQ
i i { I Q , IpsiQ
}
{ i
IδQ ,
i
IpsiQ
}
δ Tensorul ( ) ; ( )
{ δQ − inertial psiQ − pseudoinertial }
{ δQ − inertial ; psiQ − pseudoinertial }
Δ Δ Eroarea tensorulului ( ) ( )
J Q
Matricea Jacobiană