PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI .
caracteristicilor de performanţă ale structurilor de roboţi are drept scop facilitarea relaţiei dintre
producătorii şi utilizatorii de roboţi şi sisteme robotizate. Totodată în standard sunt definite cele mai
importante caracteristic de performanţă, modalităţile de stabilire a lor, făcându-se o serie de
recomandări referitoare la procedurile de testare care trebuie aplicate în fiecare caz. Standardul
defineşte următoarele caracteristici de performanţă: precizia de situare respectiv repetabilitatea de
situare, variaţia preciziei de situare multidirecţionale, precizia/repetabilitatea la deplasare, intervalul de
stabilizare a poziţiei, abaterile de poziţie, deplasarea punctului caracteristic, interschimbabilitatea,
precizia / repetabilitatea de urmărire a unei curbe, precizia de urmărire a unei curbe în cazul modificării
orientării, timpul minim de situare, caracteristicile de viteză ale curbei parcurse, complianţa statică etc.
Standardul ISO 9283 a fost definit pentru prima dată în anul 1990, prima recenzie a fost făcută în
1996 fiind aprobat în final în anul 1998. În paralel cu standardul ISO, între 1990 -1992 s-a dezvoltat şi
standardul american ANSI/RIA R15.05. În prima parte a standardului ANSI sunt definite
caracteristicile de performanţă statice respectiv permanente ale robotului. Este vorba despre precizie,
repetabilitate, timpul de lucru, deviaţiile, timpul de răspuns (perioada tranzitorie) respectiv complianţa.
În cea de-a doua parte sunt analizate caracteristicile de performanţă dinamice:
precizia/repetabilitatea în urmărirea unei curbe, caracteristicile de viteză ale curbei parcurse. În ultima
parte sunt făcute o serie de recomandări referitoare metodele acceptate de testare a fiabilităţii:
verificarea conformităţii cu specificaţiile, testul de 24h (constă în operarea fiecărei axe a robotului,
individual, timp de 24h), testul de 48h (constă în operarea simultană a multor axe ale robotului timp de
48h). Până în prezent, aceste standarde au foarte puţin aplicate, în special de către utilizatorii de roboţi.
Referitor la această problemă, în urma unui sondaj desfăşurat în cadrul unui proiect de cercetare
european, s-a constatat (printre altele) că mai puţin de 10% dintre companii au aplicat metodele de
testare ale performanţelor roboţilor recomandate de standardul ISO 9283. De asemenea, s-a remarcat
faptul că atât producătorii cât şi utilizatorii de roboţi industriali înţeleg importanţa acestor teste, fiind
totodată pregătiţi în vederea aplicării lor, aceştia din urmă fiind interesaţi în special de testele de
performanţă care pot fi adaptate în funcţie de aplicaţie. Totodată utilizatorii au pretenţia ca procedurile de
testare a performanţelor roboţilor să fie cât mai simplu de aplicat, uşor de interpretat şi să prezinte
opţiunea de a putea fi utilizate direct în procesul de producţie în detectarea şi rezolvarea diferitelor probleme
(defecţiuni) care pot să apară, în acest fel reducându-se timpul necesar remedierii acestor probleme.
1.3.1 Evaluarea performanţelor roboţilor industriali în funcţie de configuraţie
În vederea evaluării performanţelor roboţilor industriali este necesară aplicarea unei analize structurale,
cinetostatică şi dinamică a acestora. În cadrul acestei analize se vor determina următoarele caracteristici:
28