PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

21
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
h) Eroarea de orientare multidirecţională exprimă cu o siguranţă statistică de P % abaterile maxime
ale preciziei de orientare multidirecţionale și anume:
( uα
x, y, z)
⎧ = ⎫
⎪ 1,2, P%
⎪ ⎪
⎨ 2 2 ⎬
( uα x y z) ( u
, , α x, y, z)
t
⎪=± ⋅ + ⎪
⎪⎩ n
1, P% 2, P%
⎪⎭
(1.17)
i) Precizia traiectoriei poate fi definită ca mărimea intervalului de concordanță dintre traiectoria
medie efectiv realizată şi traiectoria comandată. Punctele traiectoriei medii reprezintă centrele de
greutate ale punctelor ce aparțin diverselor traiectorii ce străbat o secţiune j perpendiculară pe
traiectoria comandată (Fig.1.8), caracterizate prin intermediul coordonatelor ( j, j, j)
poziţionare a efectorului final într-o secţiune oarecare j a traiectoriei este exprimată astfel:
2 2
j j j
x y z .Precizia de
Δ T = x + y
(1.18)
Precizia de poziţionare pe traiectorie a efectorului final este determinată cu expresia:
max Δ T = max x + y . (1.19)
2 2
j j j
( j) ( j)
j) Eroarea traiectoriei este intervalul maxim în care se poate determina cu o siguranţă statistică de P %
poziţia reală a punctului caracteristic, într-o secţiune oarecare j a fasciculului de n traiectorii (Fig.1.8):
t
uTj, P% = ± ⋅ Sj
. (1.20)
n
unde,
S j =
n 1
2 2
⋅ ⎡( xij − x j ) + ( yij − y j ) ⎤
( n − 1)
⎣ ⎦
i = 1
∑ . (1.21)
Eroarea globală de poziționare a efectorului final pe traiectoria de mișcare comandată se calculează astfel:
u = u . (1.22)
, % , %
( )
max T P TjP j
B. Sursele erorilor
Precizia, repetabilitatea şi rezoluţia pot fi afectate de o serie de factori externi: frecarea, temperatura,
sarcinile de lucru şi toleranţele de fabricaţie ale componentelor ce intră în alcătuirea robotului industrial.
Prin standardul internaţional ISO 9283 sunt stabilite criteriile de performanţă ce caracterizează
structurile de roboţi industriali. Tot aici sunt făcute o serie de recomandări referitoare la metodele de
testare ce trebuie aplicate în scopul obţinerii unor valori optime pentru parametrii de performanţă.[D03]