[J01] Järviluoma, M., Heikkilä, T., Modelling the Positioning Accuracy of Sensor Based Robots, SPIE Vol. 3208. 0277-786X97, 1997. [J02] Judd, R.P, Knasinky, A.B., A Technique to Calibrate Industrial Robots with Experimental Verification, 1991, IEEE Transactions on Robotics and Automation, pg. 721 - 731. [K01] Kevin l. Conrad, Panayiotis s. Shiakolas - Robotic Calibration Issues: Accuracy, Repeatability and Calibration, Proceedings of the 8th Mediterranean Conference on Control & Automation (med 2000), Rio, Patras, Greece, 17-19 July 2000; [K02] Khalil, W., Gautier, M., Enguehard, Ch. , Identifiable Parameters and Optimum Configurations for Robots Calibration. Cambridge University Press. 1991, Robotica, Vol. IX, pg. 63 - 70. [K03] Kreyszig, E., Advanced Engineering Mathematics. New York, John Wiley & Sons, 1993. [K04] T. R. Kurfess , Robotics and automation handbook, Edited by Thomas R. Kurfess, CRC Press, 2005 [K05] K. Kacso, Contribuții privind modelarea și simularea roboților mobili și roboților cu structură serială, teză de doctorat, februarie, 2011. [L01] F. Lange, J. Langwald, and G. Hirzinger. Predictive feedforward control for high speed tracking tasks. In European Control Conference, Karlsruhe, Germany, August / September 1999. [L02] Lewis, F.L., Abdallah, C.T., Dawson, D.M., Control of Robot Manipulators, MacMillan Publishing Company, New-York, 1993. [L03] Lung-Wen Tsai, Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators Wiley-IEEE, pag.26, 1999 [M01] C. Mavroidis, S. Dubowsky, P. Drouet, J. Hintersteiner, J. Flanz, A systematic error analysis of robotic manipulators: application to a high performance medical robot, Proceedings of the 1997 IEEE Int. Conference of Robotics and Automation, Albuquerque, New Mexico, pp. 980–985, 1997. [M02] M. Meggiolaro, C. Mavroidis, S. Dubowsky, Identification and compensation of geometric and elastic errors in large manipulators: application to a high accuracy medical robot, Proceedings of the 25th Biennial Mechanisms Conference, ASME, Atlanta, 1998. [M03] M. Meggiolaro, S. Dubowsky, An analytical method to eliminate the redundant parameters in robot calibration, Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation (ICRA _2000), IEEE, San Francisco, pp. 3609–3615, 2000 [M04] Menq, C-H., Yau, H-T., Lai, G-Y., Automated Precision Measurement of Surface Profile in CAD- Directed Inspection, IEEE Transaction on Robotics and Automation, 1992. [M05] Mekid, S., Design Strategy for precision engineering: Second order phenomena’, Journal of Engineering Design, 2005. [M06] Mekid, S., Introduction to Precision Machine Design and Error Assessment, CRC Press, 2008. 199
[M07] Moorring, B.W, Roth, Z.S, Driels, M.R. Fundamental of Robot Calibration . s.l. : John Wiley and Sons, 1991. pg. 221 - 225. Vol. I. [N01] Negrean, Contribuţii la optimizarea parametrilor cinematici şi dinamici în vederea măririi preciziei de funcţionare a roboţilor, Teză de doctorat, Cluj-Napoca, Romania, 1995. [N02] Negrean, I., The influence of Denavit-Hartenberg type parameters upon robot kinematic accuracy, The Second ECPD International Conference on Advanced Robotics, Intelligent Automation and Active Systems, Vienna, 1996, pp.474-479. [N03] Negrean, I., Vuşcan, I., Modelling of Dynamic Accuracy for Robots, First Part - DH-type and DM-type Errors Modelling, The Seventh IFToMM International Symposium on Linkages and Computer aided Design Methods, Bucharest, August 1997, Vol.II, [N04] Negrean, I., Vuşcan, I., Modelling of Dynamic Accuracy for Robots, Second Part - The Model of Optimising Kinematic and Dynamic Accuracy, The Seventh IFToMM International Symposium on Linkages and Computer Aided Design Methods, Bucharest, August 1997, Vol.II, pp.239-244. [N05] Negrean, I, Vuşcan, I, Haiduc, N, Robotică. Modelarea cinematică şi dinamică, Editura Didactică şi Pedagogică, R.A., Bucureşi, 1997. [N06] Negrean, I., Vuşcan, I., Forgo, Z., Inverse Modelling of the Kinematical Errors of Industrial Robots, INES'97, IEEE International Conference on Intelligent Engineering Systems, Proceedings, Budapest, Hungary, September 1997, pp.135-140. [N07] Negrean, I., Forgo, Z., Inverse Modelling of the Dynamic Errors of Robots, INES'98, IEEE International Conference on Intelligent Engineering Systems, Proceedings, Vienna, Austria, September 1998, pp.457-462. [N08] Negrean, I., Forgo, Z., Modelling Formalism in the Robot Kinematic Control, the 9th DAAAM International Symposium, Cluj-Napoca, October 1998, pp.343-344. [N09] Negrean, I., et al, Robotics - Kinematic and Dynamic Modelling, Editura Didactică şi Pedagogică R.A., ISBN 973-30-5958-7, Bucharest, 1998. [N10] Negrean, I., Kinematics and Dynamics of Robots-Modelling-Experiment-Accuracy, Editura Didactică şi Pedagogică R.A., ISBN 973-30-9313-0, Bucharest, 1999. [N11] Negrean, I., Matrix Exponentials in Robot Mechanics, Simpozionul Naţional cu Participare Internaţională ROBOTICA 2000, Ediţia a XV-a, Oradea, Octombrie 2000, [N12] Negrean, I., Negrean, D. C., Matrix Exponentials to Robot Kinematics, 17 th International Conference on CAD/CAM, Robotics and Factories of the Future, CARS&FOF 2001, Durban, South Africa, July 2001, Vol.2, pp. 1250-1257. [N13] Negrean, I., Negrean, D. C., The Matrix Exponentials Formalism to Robotics, The Eight IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, SYROM 2001, Bucharest, Vol.2, pp. 247-252. 200
- Page 1 and 2:
FACULTATEA CONSTRUCŢII DE MAŞINI
- Page 3 and 4:
3. MODELAREA ERORILOR GEOMETRICE...
- Page 5 and 6:
j { { i; j} = 1 → n } p ij , vect
- Page 7 and 8:
{ unde i = 1 → n} qɺ i viteza li
- Page 9 and 10:
xy Q Δ J Matricea Jacobiană pentr
- Page 11 and 12:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 13 and 14:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 15 and 16:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 17 and 18:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 19 and 20:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 21 and 22:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 23 and 24:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 25 and 26:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 27 and 28:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 29 and 30:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 31 and 32:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 33 and 34:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 35 and 36:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 37 and 38:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 39 and 40:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 41 and 42:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 43 and 44:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
- Page 45 and 46:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 47 and 48:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 49 and 50:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 51 and 52:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 53 and 54:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 55 and 56:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 57 and 58:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 59 and 60:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 61 and 62:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 63 and 64:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 65 and 66:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 67 and 68:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 69 and 70:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 71 and 72:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 73 and 74:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 75 and 76:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 77 and 78:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 79 and 80:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 81 and 82:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 83 and 84:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 85 and 86:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 87 and 88:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 89 and 90:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
- Page 91 and 92:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 93 and 94:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 95 and 96:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 97 and 98:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 99 and 100:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 101 and 102:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 103 and 104:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 105 and 106:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 107 and 108:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 109 and 110:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 111 and 112:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 113 and 114:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 115 and 116:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 117 and 118:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 119 and 120:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 121 and 122:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 123 and 124:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 125 and 126:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
- Page 127 and 128:
link i −1 q ⋅k i−1 i−1 { i
- Page 129 and 130:
4.2 Matricea Jacobiană și proprie
- Page 131 and 132:
( ) n0 X && t () 135 PRECIZIA ROBO
- Page 133 and 134:
137 PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
- Page 135 and 136:
139 PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
- Page 137 and 138:
141 PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
- Page 139 and 140:
4.5 Matricea Jacobiană a erorilor
- Page 141 and 142:
2 ( ) xek 0 J θ Δ & Q k=→ 1 n
- Page 143 and 144: 2. im 0 i i i n ∑ k= i k−1 { (
- Page 145 and 146: 149 PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
- Page 147 and 148: unde, [ ] T pk ε Di βi−1αi−1
- Page 149 and 150: pk D unde, ε ∈ I11 , ceea ce în
- Page 151 and 152: I69 . Se adoptă următoarele nota
- Page 153 and 154: I ∗ Vectorii proprii ortonormali
- Page 155 and 156: Ținând seama de faptul că N = 3
- Page 157 and 158: I111. Se notează cu Y = m ∑ k k
- Page 159 and 160: PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI Apl
- Page 161 and 162: 6. MODELAREA ERORILOR DINAMICE 6.1
- Page 163 and 164: ( ) ( C ) n n 0 ⎧ xy 0 0 xy xy
- Page 165 and 166: 171 PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
- Page 167 and 168: 173 PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
- Page 169 and 170: 7. INFLUENȚA ERORILOR DINAMICE ASU
- Page 171 and 172: Prin aplicarea modelului direct al
- Page 173 and 174: q este un vector coloană m21 un ve
- Page 175 and 176: 8.APLICAȚII PRIVIND DETERMINAREA P
- Page 177 and 178: APLICATII Matricea sistemelor de ti
- Page 179 and 180: 3 4 APLICATII ⎡ 0. 77 ⎢ −0. 6
- Page 181 and 182: APLICATII Modulul erorilor vitezelo
- Page 183 and 184: APLICATII Robot M MD 6 R 15 25,2777
- Page 185 and 186: APLICATII Fig.8.4 Fig.8.5 Fig.8.6 1
- Page 187 and 188: APLICATII 192 Algoritmul matricei J
- Page 189 and 190: APLICATII 3 4 5 6 VD( t) OD( t) V(
- Page 191 and 192: APLICATII Cupla Matricea erorilor d
- Page 193: [C02] H.Chung, L. Ojeda, J. Borenst
- Page 197: [O01] L.Ojeda, L. Chung, H., and Bo