PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

More documents

Recommendations

Info

Robot SR SCR S FL 13 S TCP PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI legate de componentele unei celule robotizate, de sistemele de referință atașate precum și de erorile pe care acestea le introduc în sistem. În Fig.1.1 se prezintă aceste sisteme [B05]. Situarea (poziția și orientarea) flanșei pe care se montează efectorul final sau scula robotului este definită în raport cu sistemul de referință atașat bazei fixe a robotului. Din punct de vedere matematic aceasta este definită prin intermediul matricei de transformare omogenă dintre sistemele atașate bazei, respectiv flanșei robotului. Această matrice de transformare este funcție de poziția și orientarea fiecărei cuple. Sistemul de referință atașat efectorului final (sculei de lucru) definește transformarea dintre sistemul atașat flanșei robotului și un sistem atașat punctului caracteristic. Poziția și orientarea sistemului atașat sculei se modifică în cazul în care scula este schimbată în timpul procesului de lucru sau dacă este uzată. Situarea robotului in spațiul real de lucru trebuie de asemenea să fie determinată pentru a asigura precizia impusă de aplicația în care este implementat robotul. Aceasta este definită de matricea de transformare dintre sistemul de referință atașat bazei fixe a robotului și un sistem de referință oarecare ales în interiorul celulei robotizate. În cazul în care robotului i se adaugă o axă suplimentară de mișcare, (cale de rulare) poziția sistemului atașat bazei robotului se va modifica pe parcursul procesului de lucru. Spatiul de lucru ( celula robotizata) Flansa robotului Efectorul final Piesa de prelucrat Fig. 1.1 – Componentele unei celule robotizate și sistemele de referință atașate Situarea piesei în spațiul de lucru este definită în raport cu dispozitivele de prindere/fixare, benzile transportoare sau platformele rotative din spațiul de lucru al robotului. Matematic, este reprezentată de transformarea ce are loc între sistemul de referință atașat piesei și sistemul de referință al celulei robotizate. Piesa de prelucrat introduce o serie de erori datorate abaterilor de poziție sau deformațiilor care pot să apară în timpul procesului de lucru. Dacă aceste erori depășesc valoarea toleranțelor admisibile, sistemul senzorial utilizat în cadrul procesului de lucru trebuie reproiectat și modificat [J01]. SP SS−P
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . Sistemul de măsurare utilizat are rolul de a calibra sau de a orienta componentele celulei robotizate. Acest sistem își raportează măsurătorile la un sistem de referință ales undeva în spațiul de lucru al robotului, a cărui poziție trebuie determinată în funcție de sistemul de referință atașat celulei de lucru. Eroarea care apare între sistemul de referinţă ataşat sculei de lucru şi sistemul de referinţă al piesei se datorează în mare parte, diferenţelor care apar între modelarea analitică a robotului şi cea a controlerului, factori precum erorile de prelucrare sau de montaj influenţând de asemenea această eroare. Soluţii precum proiectarea şi construirea unor structuri mai performante sau a unor dispozitive de fixare mai rigide, caracterizate de o repetabilitate bună precum şi îmbunătăţirea proceselor de prelucrare au oferit o rezolvare parţială a acestei probleme. Aceste soluţii s-au dovedit a fi de cele mai multe ori nefezabile datorită cerinţelor greu de satisfăcut sau a costurilor implicate mult prea ridicate. [Z01] Astfel, compensarea erorii printr-un proces intern de feed-back devine o soluţie economică şi mai uşor de aplicat. În orice sistem de comandă (control), nivelul de complexitate al aplicaţiei este definit prin intermediul parametrilor de proces. Dacă de exemplu, se doreşte îmbunătăţirea rezoluţiei sau a preciziei robotului, este esenţial ca măsurătorile să fie realizate cu ajutorul unui sistem de măsurare performant. Parametrii care afectează procesul de poziţionare în cazul unui robot sunt rezoluţia, repetabilitatea şi precizia. Aceşti parametri sunt influenţaţi în mod direct de comportamentul diferitelor componente utilizate în construcţia roboţilor (elemente cinetice, motoare, codificatoare), de procedeul de fabricaţie precum şi de capabilităţile sistemului de acţionare utilizat sau cele ale controlerului robotului. 1.2.1 Terminologie. Caracteristici ale preciziei. Sursele erorilor. În continuare, conform [K01], vor fi prezentate o serie de definiţii şi caracteristici ale acestor parametri. Rezoluţia este una din funcţiile ce caracterizează sistemul de comandă al unui robot şi care poate fi definită ca cea mai mică deplasare ce poate fi efectuată de robot în spaţiul de lucru. Rezoluţia poate fi definită ca funcţie de cel mai mic increment de poziţie ce poate fi comandat de către controlerul robotului sau cea mai mică modificare incrementală de poziţie pe care controlerul robotului o poate sesiza. Rezoluţia sistemului este dată de rezoluţia sistemului de comandă utilizat pentru a acţiona robotul, fiind influenţată de procedeul de construcţie, rigiditatea braţului robotului (flexibilitatea structurală), tipurile de codificatoare utilizate şi de mulţi alţi factori. În definirea rezoluţiei unui robot este foarte important să se facă distincţia între pragul / rezoluţia de control (amorsare) şi rezoluţia de programare. Rezoluţia de program poate fi definită cea mai mică modificare de poziţie ce poate fi stabilită prin programul robotului, cunoscută şi sub denumirea de unitatea fundamentală de rezoluţie. De exemplu, în cazul unui robot de tip ABB IRB2000, valoarea rezoluţiei de program, măsurată pe axă, este de 0,125 [ mm] . 14
Page 1 and 2: FACULTATEA CONSTRUCŢII DE MAŞINI
Page 3 and 4: 3. MODELAREA ERORILOR GEOMETRICE...
Page 5 and 6: j { { i; j} = 1 → n } p ij , vect
Page 7 and 8: { unde i = 1 → n} qɺ i viteza li
Page 9 and 10: xy Q Δ J Matricea Jacobiană pentr
Page 11: NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
Page 15 and 16: NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
Page 45 and 46: ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
Page 63 and 64:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
Page 65 and 66:
Page 67 and 68:
Page 69 and 70:
Page 71 and 72:
Page 73 and 74:
Page 75 and 76:
Page 77 and 78:
Page 79 and 80:
Page 81 and 82:
Page 83 and 84:
Page 85 and 86:
Page 87 and 88:
Page 89 and 90:
Page 91 and 92:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
Page 93 and 94:
Page 95 and 96:
Page 97 and 98:
Page 99 and 100:
Page 101 and 102:
Page 103 and 104:
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
Page 111 and 112:
Page 113 and 114:
Page 115 and 116:
Page 117 and 118:
Page 119 and 120:
Page 121 and 122:
Page 123 and 124:
Page 125 and 126:
Page 127 and 128:
link i −1 q ⋅k i−1 i−1 { i
Page 129 and 130:
4.2 Matricea Jacobiană și proprie
Page 131 and 132:
( ) n0 X && t () 135 PRECIZIA ROBO
Page 133 and 134:
137 PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
Page 135 and 136:
Page 137 and 138:
Page 139 and 140:
4.5 Matricea Jacobiană a erorilor
Page 141 and 142:
2 ( ) xek 0 J θ Δ & Q k=→ 1 n
Page 143 and 144:
2. im 0 i i i n ∑ k= i k−1 { (
Page 145 and 146:
Page 147 and 148:
unde, [ ] T pk ε Di βi−1αi−1
Page 149 and 150:
pk D unde, ε ∈ I11 , ceea ce în
Page 151 and 152:
I69 . Se adoptă următoarele nota
Page 153 and 154:
I ∗ Vectorii proprii ortonormali
Page 155 and 156:
Ținând seama de faptul că N = 3
Page 157 and 158:
I111. Se notează cu Y = m ∑ k k
Page 159 and 160:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI Apl
Page 161 and 162:
6. MODELAREA ERORILOR DINAMICE 6.1
Page 163 and 164:
( ) ( C ) n n 0 ⎧ xy 0 0 xy xy
Page 165 and 166:
Page 167 and 168:
Page 169 and 170:
7. INFLUENȚA ERORILOR DINAMICE ASU
Page 171 and 172:
Prin aplicarea modelului direct al
Page 173 and 174:
q este un vector coloană m21 un ve
Page 175 and 176:
8.APLICAȚII PRIVIND DETERMINAREA P
Page 177 and 178:
APLICATII Matricea sistemelor de ti
Page 179 and 180:
3 4 APLICATII ⎡ 0. 77 ⎢ −0. 6
Page 181 and 182:
APLICATII Modulul erorilor vitezelo
Page 183 and 184:
APLICATII Robot M MD 6 R 15 25,2777
Page 185 and 186:
APLICATII Fig.8.4 Fig.8.5 Fig.8.6 1
Page 187 and 188:
APLICATII 192 Algoritmul matricei J
Page 189 and 190:
APLICATII 3 4 5 6 VD( t) OD( t) V(
Page 191 and 192:
APLICATII Cupla Matricea erorilor d
Page 193 and 194:
[C02] H.Chung, L. Ojeda, J. Borenst
Page 195 and 196:
[M07] Moorring, B.W, Roth, Z.S, Dri
Page 197:
[O01] L.Ojeda, L. Chung, H., and Bo
show all

PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?