PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

More documents

Recommendations

Info

MODELAREA ERORILOR CINEMATICE .I. I26 . Dacă D = DIII , urmează pasul I27 , in caz contrar se trece la pasul I125 (STOP). I27 . În conformitate cu matricele datelor iniţiale, se consideră: ⎧variabile pentru p = 1→ m; − ⎨ ⎩constante pentru k = 1 → m. (4.128) pk M − variabila pentru p; k = 1→ m . (4.129) pk pk { M ; M } θn θr Respectiv, ( ) I28 . Se consideră k = 1→ m Gr I29 . Dacă DS = DDH , algoritmul continuă cu pasul I30 . În caz contrar, DS = DPG şi în acest caz se trece direct la pasul I33 . I30 . Din rezultatele obţinute în urma aplicării algoritmilor de determinare a parametrilor cinematici de tip DH pk pk pk respectiv a erorilor geometrice de tip DH, se utilizează următoarele matrice: { M ; T ; E } . I31 . Se apelează relaţiile enunţate la pasul I11 . I32 . Se trece la pasul I35 . 152 DH DH DH I33 . Din algoritmul parametrilor generalizaţi (PG) respectiv din algoritmul de determinare a erorilor pk cinematice de tip PG, se utilizează următoarele rezultate: { M ; pk T ; pk E } . I34 . Se apelează relaţiile enunţate la pasul I14 . PGn n PG I35 . Dacă Vε q 0 = , urmează pasul I36 . În caz contrar, Vε q = 1 şi se continua cu pasul I66 . I36 . Dacă D = DI, urmează pasul I40 , in caz contrar se trece la pasul I37 . I37 . Dacă D= DII , se trece la pasul I39 , altfel urmează pasul I38 , adică se analizează cazul D= DIII . I38 . Dacă este îndeplinită condiţia k = m , atunci algoritmul se continuă cu pasul I40 . În caz contrar, k = k+ 1 şi se revine la pasul I28 . I39 . Dacă k = m , atunci urmează pasul I40 . În caz contrar, k = k+ 1 şi se revine la pasul I18 . I40 . Dacă este îndeplinită condiţia p= m, se continuă cu pasul I41. Altfel, p= p+ 1 şi se revine la I5 I ∗ Matricea covariantă a erorilor geometrice de tip q = { D; G; Gθ} I41. În cadrul acestei etape, se construieşte matricea factorului de toleranţă notată simbolic cu Mk având dimensiunea de ( 10 × 10) . I42. În continuare se construieşte matricea funcţiilor inverse a erorilor, notată MΦ , cu dimensiunea ( × ) . I43. Dacă DS = DDH urmează pasul I44. În caz contrar, DS = DPG şi se trece la pasul I47 . I44. Se scrie vectorul coloană al erorilor de tip DH, definit cu următoarea expresie:
pk D unde, ε ∈ I11 , ceea ce înseamnă că: I45. Se consideră i = 1→ 5( n+ 1) . I46. Se trece la pasul I49 . I47. Se scrie vectorul coloană al erorilor de tip PG: I48. Se consideră i = 1→ 6( n+ 1) + n . ( ) 153 <strong>PRECIZIA</strong> ROBOȚILOR <strong>INDUSTRIALI</strong> … pk εD = ⎡ ⎣εD ; p; k = 1→ m⎤ ⎦ . (4.130) pk pk ε ; ( ) D = ⎡⎣ εDi i = 1→ 5 n+ 1 ⎤⎦ [ ] T a d pk Di i−1 i−1 i−1 i i T ; (4.131) ε = Δβ Δα Δ Δ Δ θ . (4.132) ( ) pk εGθ= ⎡ ⎣εGθ; p; k = 1 → m⎤ ⎦ ; (4.133) T T pk pk pk pk ε ( ) Gθ = ⎡ ⎣εG ε ⎤ θ ⎦ = ⎡ ⎣εGθi i = 1→ 6 n+ 1 + n⎤ ⎦ pk θ [ q ; i 1 n] i T ; (4.134) ε = Δ = → . (4.135) I49. Se impun ca date iniţiale probabilitatea ( 1 − α i ) şi procentul γ i de eşantionare. Din matricea k M definită la pasul I41. se obţine factorul de toleranţă i k corespunzător fiecărei erori ε qi . I ∗∗ Abaterea medie pătratică empirică σ ie pentru fiecare eroare ε qi . I50 Dacă I D = D , pasul următor este I51 . În caz contrar, D = { D ; D } şi se trece la pasul I53 . II III I51 . Se calculează abaterea medie pătratica empirică σ ie cu următoarea expresie: I52. Se trece la pasul I54 . I53. Se calculează: ⎡ m 1 ⎛ ie = ⎢ ⋅ m ⎜ ⎢ pk = 1 pk qi − 1 m m ⋅ pk = 1 1 2 pk ⎞⎤ qi ⎟⎥ ⎥ σ ∑ ε ∑ ε . (4.136) ⎣ ⎝ ⎠⎦ ⎡ 1 ie = ⎢ 2 m m m ⎛ ⋅ ⎜ p= 1 k= 1 pk 1 qi − 2 m m m ⋅ p= 1 k= 1 1 2 pk ⎞⎤ qi ⎟⎥ σ ∑∑ ε ∑∑ ε . (4.137) ⎣ ⎝ ⎠⎦ I54. Se calculează intervalul de toleranţă pentru eroarea geometrică qi T = 2⋅k ⋅ σ (4.138) ε : i i ie I55. Se impun ca date iniţiale (vezi I49 . ) probabilităţile ( 1 − α ) . Din matricea M ∈ I42 se obţine pentru −1 fiecare eroare εqi , funcția inversă a erorilor, Φ ( 1−α) i i . i Φ
Page 1 and 2:
FACULTATEA CONSTRUCŢII DE MAŞINI
Page 3 and 4:
3. MODELAREA ERORILOR GEOMETRICE...
Page 5 and 6:
j { { i; j} = 1 → n } p ij , vect
Page 7 and 8:
{ unde i = 1 → n} qɺ i viteza li
Page 9 and 10:
xy Q Δ J Matricea Jacobiană pentr
Page 11 and 12:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
Page 13 and 14:
Page 15 and 16:
Page 17 and 18:
Page 19 and 20:
Page 21 and 22:
Page 23 and 24:
Page 25 and 26:
Page 27 and 28:
Page 29 and 30:
Page 31 and 32:
Page 33 and 34:
Page 35 and 36:
Page 37 and 38:
Page 39 and 40:
Page 41 and 42:
Page 43 and 44:
Page 45 and 46:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
Page 47 and 48:
Page 49 and 50:
Page 51 and 52:
Page 53 and 54:
Page 55 and 56:
Page 57 and 58:
Page 59 and 60:
Page 61 and 62:
Page 63 and 64:
Page 65 and 66:
Page 67 and 68:
Page 69 and 70:
Page 71 and 72:
Page 73 and 74:
Page 75 and 76:
Page 77 and 78:
Page 79 and 80:
Page 81 and 82:
Page 83 and 84:
Page 85 and 86:
Page 87 and 88:
Page 89 and 90:
Page 91 and 92:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
Page 93 and 94:
Page 95 and 96:
Page 97 and 98: PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
Page 127 and 128: link i −1 q ⋅k i−1 i−1 { i
Page 129 and 130: 4.2 Matricea Jacobiană și proprie
Page 131 and 132: ( ) n0 X && t () 135 PRECIZIA ROBO
Page 133 and 134: 137 PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
Page 139 and 140: 4.5 Matricea Jacobiană a erorilor
Page 141 and 142: 2 ( ) xek 0 J θ Δ & Q k=→ 1 n
Page 143 and 144: 2. im 0 i i i n ∑ k= i k−1 { (
Page 147: unde, [ ] T pk ε Di βi−1αi−1
Page 151 and 152: I69 . Se adoptă următoarele nota
Page 153 and 154: I ∗ Vectorii proprii ortonormali
Page 155 and 156: Ținând seama de faptul că N = 3
Page 157 and 158: I111. Se notează cu Y = m ∑ k k
Page 159 and 160: PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI Apl
Page 161 and 162: 6. MODELAREA ERORILOR DINAMICE 6.1
Page 163 and 164: ( ) ( C ) n n 0 ⎧ xy 0 0 xy xy
Page 169 and 170: 7. INFLUENȚA ERORILOR DINAMICE ASU
Page 171 and 172: Prin aplicarea modelului direct al
Page 173 and 174: q este un vector coloană m21 un ve
Page 175 and 176: 8.APLICAȚII PRIVIND DETERMINAREA P
Page 177 and 178: APLICATII Matricea sistemelor de ti
Page 179 and 180: 3 4 APLICATII ⎡ 0. 77 ⎢ −0. 6
Page 181 and 182: APLICATII Modulul erorilor vitezelo
Page 183 and 184: APLICATII Robot M MD 6 R 15 25,2777
Page 185 and 186: APLICATII Fig.8.4 Fig.8.5 Fig.8.6 1
Page 187 and 188: APLICATII 192 Algoritmul matricei J
Page 189 and 190: APLICATII 3 4 5 6 VD( t) OD( t) V(
Page 191 and 192: APLICATII Cupla Matricea erorilor d
Page 193 and 194: [C02] H.Chung, L. Ojeda, J. Borenst
Page 195 and 196: [M07] Moorring, B.W, Roth, Z.S, Dri
Page 197: [O01] L.Ojeda, L. Chung, H., and Bo
show all

PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?