PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI .
.
4.4.30 Se consideră p= 1→
m .
4.4.31 Se utilizează matricele:
4.4.32 Se consideră k = 1→
m.
⎧
⎪ M ; T ; M ; T
⎨
⎪⎩ M ; M ; M ; M
p p p p
Gn n Gr r
p p p p
θ n θ r dn d r
pk
4.4.33 Se utilizează matricea: M S .
4.4.34 Dacă k = m , urmează pasul 4.4.35. Altfel, se adoptă k = k+
1și
se revine la 4.4.32.
4.4.35 Dacă p = m,
urmează pasul 4.4.36. Altfel, se adoptă p= p+
1și
se revine la 4.4.30.
4.4.36 Se scrie matricea timpilor t M , de dimensiune ( 1× m)
și forma prezentată mai jos:
Tabelul 3.12
1m
M t
1
Valori
M t
t K K K
4.4.37 Se reprezintă grafic schema cinematică a robotului (Denumire și simbolizare)
4.4.38 Dacă ε = ε IV , ciclul se încheie. Altfel, se adoptă k = k+
1 și se revine la 4.4.1.
3.2 Modelarea erorilor geometrice
În cadrul acestui paragraf, pentru început, se determină erorile primare din cuplele motoare datorate
jocurilor, erorilor de fabricație sau erorilor de coordonate generalizate q i , partea a doua fiind dedicată
determinării erorilor geometrice ce afectează performanțele în funcționare ale roboților cu structură serială.
3.2.1 Determinarea erorilor primare
Erorile primare se determină ținând seama de expresiile prezentate anterior.
S-a realizat o analiză a erorilor primare pentru toate cele douăsprezece matrice de rotație rezultantă
(prezentate în Cap. 2, §21, Tabelul 2.1 – Tabelul 2.12), obținându-se în final expresiile pentru erorile primare
{ Δα, Δβ , Δ γ } , unde A { x, y, z} , B { y, z, x} , C { z, x, y}
A B C
= = = .
În continuare este prezentat algoritmul de determinare a erorilor primare pentru toate cele douăsprezece
seturi de rotații rezultante. Pentru matricea de tipul ( α β γ )
determinarea erorilor primare sunt prezentați in continuare.
100
z x z
tm
− − , pașii care trebuie parcurși în