PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

More documents

Recommendations

Info

MODELAREA ERORILOR DINAMICE I. Matricea covariantă, notată cu V YdQ k şi analizată într-una din secţiunile anterioare, se determină astfel: V YdQk 2 unde: Vε dQ Diag ( σ jdQ ; jdQ idQ ) Dispersia = = . ⎧ T EYdQk V dQ E ⎫ ⎪ ⋅ ε ⋅ YdQk ⎪ = ⎨Matrix ( v ijk v jik ; i 1 3; j 1 i) ⎬ ; (6.53) = = → = → ⎪⎩ ( 3× 3) ⎪⎭ 2 σ YdQk , matricea ponderilor P YdQk , precum şi P YdQk pentru erorile dinamice se exprimă astfel: 2 YdQk YdQK σ = det V ; P det V − = ; (6.54) −1 YdQk YdQk ijk jik 174 1 YdQk YdQk ( ; ; ) P = V = Matrix P = P i = 1 → 3 j = 1 → i (6.55) Valoarea medie a componentelor vectorului Y dQ se obţine conform relaţiilor: ⎛ m 6 ⎞ ⎛ m ⎞ M( YdQj ) = ⎜ YdQik ⋅ pijk ⎟ ⎜ pjjk ⎟ ( j= 1→6) ⎝ k= 1 i= 1 ⎠ ⎝ k= 1 ⎠ ∑∑ ∑ ; ( dQj ); Y = ⎡M Y j = 1 → 6⎤ ⎣ ⎦ T . (6.56) Eroarea medie σ YdQ şi eroarea medie ponderată σ ce caracterizează erorile cinematice este: YdQ σ ( Y Y ) P ( Y Y ) m 1 T = ± − ⋅ − − ∑ ; YdQ dQk dQ YdQk dQk dQ 6m 6 k= 1 ⎧ m ⎪ ⎫ ⎪ ⎛ ⎞ ⎨M ( YdQ j ) ⎬ = YdQ ⎜ ∑ p jjk ⎟ . (6.57) ⎪ ( j = 1→ 6 ) ⎪ ⎝ k = 1 ⎩ ⎭ ⎠ σ σ Luând în considerare expresia (6.57), se pot scrie în formă simbolică următoarele relaţii: T1YdQ ≤ YdQ ≤ T2YdQ ; TjYdQ = − YdQ + Δ j ⋅τYdQ ⋅ σYdQ ; = { m; ; ( 1− ) } ; j { 1, j 1} ; { 1; j 2} τ τ γ α YdQ YdQ Q { } Δ = − = = . (6.58) Expresiile (6.58) definesc intervalul de toleranţă pentru erorile dinamice Y dQ . Astfel, expresiile (6.58) vor conduce la optimizarea erorilor dinamice ce afectează orice structură de robot, indiferent de complexitate.
7. INFLUENȚA ERORILOR DINAMICE ASUPRA PRECIZIEI TRAIECTORIEI 7.1 Matricele erorilor cinematice Studiul traiectoriei de mişcare se realizează, în general, cu ajutorul unor funcţii polinomiale notate simbolic: ; h t t X t . (7.1) i i i Conform acestei relaţii, traiectoria de mişcare poate fi exprimată fie în spaţiul configurativ, fie în spaţiul cartezian al stărilor. Spre deosebire de valorile nominale ale funcţiilor polinomiale, valorile reale ale acestora prezintă anumite erori denumite erori ale traiectoriei de mişcare: hi t i t Xi t h i t i t Xi t h i t i t Xi t ; ; ; . (7.2) Pentru evitarea coliziunii cu obstacolele existente în spaţiul de lucru geometric al robotului, la planificarea (generarea) traiectoriei de mişcare se introduc o mulţime de puncte intermediare între punctul iniţial 1 1 h t şi punctul final h t . m m Fig. 7.1 Astfel, procedând întocmai ca în cazul valorilor nominale şi în cazul erorilor de traiectorie se impun respectarea condiţiilor restrictive privind:
Page 1 and 2:
FACULTATEA CONSTRUCŢII DE MAŞINI
Page 3 and 4:
3. MODELAREA ERORILOR GEOMETRICE...
Page 5 and 6:
j { { i; j} = 1 → n } p ij , vect
Page 7 and 8:
{ unde i = 1 → n} qɺ i viteza li
Page 9 and 10:
xy Q Δ J Matricea Jacobiană pentr
Page 11 and 12:
NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA
Page 13 and 14:
Page 15 and 16:
Page 17 and 18:
Page 19 and 20:
Page 21 and 22:
Page 23 and 24:
Page 25 and 26:
Page 27 and 28:
Page 29 and 30:
Page 31 and 32:
Page 33 and 34:
Page 35 and 36:
Page 37 and 38:
Page 39 and 40:
Page 41 and 42:
Page 43 and 44:
Page 45 and 46:
ALGORITMI DE CALCUL ÎN CINEMATICA
Page 47 and 48:
Page 49 and 50:
Page 51 and 52:
Page 53 and 54:
Page 55 and 56:
Page 57 and 58:
Page 59 and 60:
Page 61 and 62:
Page 63 and 64:
Page 65 and 66:
Page 67 and 68:
Page 69 and 70:
Page 71 and 72:
Page 73 and 74:
Page 75 and 76:
Page 77 and 78:
Page 79 and 80:
Page 81 and 82:
Page 83 and 84:
Page 85 and 86:
Page 87 and 88:
Page 89 and 90:
Page 91 and 92:
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
Page 93 and 94:
Page 95 and 96:
Page 97 and 98:
Page 99 and 100:
Page 101 and 102:
Page 103 and 104:
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
Page 111 and 112:
Page 113 and 114:
Page 115 and 116:
Page 117 and 118: PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI . .
Page 127 and 128: link i −1 q ⋅k i−1 i−1 { i
Page 129 and 130: 4.2 Matricea Jacobiană și proprie
Page 131 and 132: ( ) n0 X && t () 135 PRECIZIA ROBO
Page 133 and 134: 137 PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
Page 139 and 140: 4.5 Matricea Jacobiană a erorilor
Page 141 and 142: 2 ( ) xek 0 J θ Δ & Q k=→ 1 n
Page 143 and 144: 2. im 0 i i i n ∑ k= i k−1 { (
Page 147 and 148: unde, [ ] T pk ε Di βi−1αi−1
Page 149 and 150: pk D unde, ε ∈ I11 , ceea ce în
Page 151 and 152: I69 . Se adoptă următoarele nota
Page 153 and 154: I ∗ Vectorii proprii ortonormali
Page 155 and 156: Ținând seama de faptul că N = 3
Page 157 and 158: I111. Se notează cu Y = m ∑ k k
Page 159 and 160: PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI Apl
Page 161 and 162: 6. MODELAREA ERORILOR DINAMICE 6.1
Page 163 and 164: ( ) ( C ) n n 0 ⎧ xy 0 0 xy xy
Page 167: 173 PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
Page 171 and 172: Prin aplicarea modelului direct al
Page 173 and 174: q este un vector coloană m21 un ve
Page 175 and 176: 8.APLICAȚII PRIVIND DETERMINAREA P
Page 177 and 178: APLICATII Matricea sistemelor de ti
Page 179 and 180: 3 4 APLICATII ⎡ 0. 77 ⎢ −0. 6
Page 181 and 182: APLICATII Modulul erorilor vitezelo
Page 183 and 184: APLICATII Robot M MD 6 R 15 25,2777
Page 185 and 186: APLICATII Fig.8.4 Fig.8.5 Fig.8.6 1
Page 187 and 188: APLICATII 192 Algoritmul matricei J
Page 189 and 190: APLICATII 3 4 5 6 VD( t) OD( t) V(
Page 191 and 192: APLICATII Cupla Matricea erorilor d
Page 193 and 194: [C02] H.Chung, L. Ojeda, J. Borenst
Page 195 and 196: [M07] Moorring, B.W, Roth, Z.S, Dri
Page 197: [O01] L.Ojeda, L. Chung, H., and Bo
show all

PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?