PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI .
C. Roboţi în sistem de coordonate sferice
Roboții în coordonate polare sunt alcătuiți dintr-o bază rotativă, un braț pivotant (cuplă de
rotație) și un braț telescopic (cuplă prismatică). Prima mișcare corespunde unei rotații în jurul axei
verticale, cea de-a doua este tot o rotație dar în jurul axei x iar cea de-a treia mișcare este
reprezentată de o translație în lungul axei y .
Punctele din spațiul de lucru al robotului în care poate ajunge punctul caracteristic al efectorului final
sunt incluse în volumul unei sfere de rază R (sau a unei porțiuni dintr-o sferă, Fig.1.15). Avantajele
utilizării acestor structuri de roboți sunt următoarele: structură mecanică relativ simplă, compatibilitate
bună cu alte echipamente, rezoluție bună datorată faptului că erorile din efectorul final sunt
perpendiculare între ele. Dezavantajele sunt date de faptul că acești roboți prezintă posibilități limitate
de evitare a obstacolelor și de faptul că eroarea de poziționare este destul de mare, este datorată
mișcării de rotație a brațului și este proporțională cu raza descrisă de braț în mișcare de rotație.
Complexitatea realizării comenzii cinematice constituie un alt dezavantaj important.
Fig. 1.15 Reprezentarea structurii şi a volumului de lucru al unui robot în coordonate polare
D. Roboţii articulaţi
Acest tip de configurație mai este cunoscută în literatura de specialitate sub denumirea de
configurație antropomorfă. Roboții de acest tip sunt alcătuiți în principal din trei cuple de rotație, după
cum se poate observa și din Fig. 1.16. Volumul de lucru descris de efectorul final are o formă complexă
care poate fi obținută dintr-o sferă. Se observă că spre deosebire de roboții în coordonate polare, acest
tip de roboți prezintă un spațiu de lucru mai mare, fiind capabili de a efectua mișcări complexe. Datorită
flexibilității structurii, roboții articulați sunt utilizați în special în cadrul proceselor de lucru în care accesul
se face foarte greu. Precizia de poziționare a acestor structuri este foarte mare.
34