PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI .
mare de poziții ale efectorului final care să permită în continuare aplicarea metodelor de identificare.
Identificarea reprezintă o metodă de stabilire a parametrilor cinematici reali pe baza unui set de
poziții și orientări ale efectorului final, corespunzătoare unor valori cunoscute ale coordonatelor
generalizate din cuplele robotului. Metoda de identificare care urmează a fi aplicată este selectată în
funcție de modelul matematic și modalitatea de măsurare aleasă. Valorile parametrilor rezultați în urma
aplicării metodelor de identificare sunt implementate în softul controlerului conducând la o îmbunătățire
considerabilă a preciziei de poziționare a robotului. [B04]
În cazul în care erorile care afectează precizia de poziționare a efectorului final nu sunt determinate
de factori care țin de geometria robotului, pentru evaluarea efectelor acestor erori și determinarea
cauzelor ce le-au produs poate fi utilizată o abordare similară celei prezentate anterior (pot fi urmați
pașii prezentați anterior). În momentul de față, aceste tehnici de calibrare și precizie absolută sunt
dezvoltate și furnizate utilizatorilor de către marile companii producătoare de roboți precum ABB sau
KUKA. Există însă și situații în care utilizatorul nu poate opera modificări asupra softului controlerului. În
acest caz, este necesară aplicarea unei metode alternative de compensare off-line.
Astfel, pozițiile compensate ale efectorului final sunt determinate pe baza parametrilor modelului
cinematic invers. La un nivel foarte general, calibrarea poate fi clasificată în calibrare bazată pe modelul
cinematic (parametrizată) și calibrarea neparametrizată. În continuare, cele două tipuri de calibrare
amintite anterior sunt prezentate într-o formă lapidară. Pentru fiecare tip de calibrare în parte se vor
analiza următoarele aspecte: metoda pe care se bazează modelul matematic, metodele de măsurare
utilizate, metodele de identificare și respectiv de compensare (corecție) aplicate.
A. Calibrarea bazată pe modelul cinematic (calibrarea parametrizată)
Calibrarea parametrizată mai este cunoscută în literatura de specialitate sub denumirea de calibrare
cinematică sau calibrare de ordinul doi. În determinarea parametrilor cinematici ce caracterizează
modelul cinematic, de obicei se utilizează ca și date de intrare parametrii de poziție-orientare care
rezultă din modelarea geometriei directe și, rar sau chiar foarte rar se iau în considerare parametrii nongeometrici.
Studiile au arătat că erorile determinate de parametrii non-geometrici sunt responsabile de
10% din eroarea globală. Cu toate acestea, în ceea ce privește luarea în considerare în cadrul analizei
a erorilor non-geometrice, părerile sunt împărțite. Există unii autori care consideră că erorile determinate
de factorii non-geometrici sunt nesemnificative în raport cu cele determinate de factorii geometrici, de
aceea, pentru simplificarea modelului de calibrare, recomandă neglijarea lor [C01].
De cealaltă parte se situează cei care consideră că factorii non-geometrici sunt la fel de
38