PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

3. MODELAREA ERORILOR GEOMETRICE............................................................................................ 91
3.1 Matricele datelor de intrare ................................................................................................... 91
3.2 Modelarea erorilor geometrice.............................................................................................. 98
3.2.1 Modelarea erorilor primare ............................................................................................ 98
3.2.2 Modelarea erorilor geometrice .................................................................................... 111
3.3 Eliminarea erorilor grosolane utilizând matricea statisticii znα ...................................... 119
3.4 Expresiile matricelor diferențiale ale erorilor .................................................................... 119
3.5 Algoritmul matricelor de transfer al erorilor geometrice bazat pe parametrii de situare..... 124
4. MODELAREA ERORILOR CINEMATICE ............................................................................................ 125
4.1 Matricele erorilor cinematice .............................................................................................. 129
4.2 Matricea Jacobiană și proprietățile ei ................................................................................ 131
4.3 Matricea Jacobiană bazată pe matricele de transfer......................................................... 133
4.4 Matricea Jacobiană bazată pe matricele diferenţiale........................................................ 137
4.5 Matricea Jacobiană a erorilor ............................................................................................. 141
4.6 Determinarea matricei Jacobiene a erorilor și a derivatei acesteia în raport cu sistemul { }
0 . 142
4.7 Erori cinematice de viteze și accelerații............................................................................ 145
4.8 Modelarea statistică a erorilor cinematice........................................................................ 147
5. MODELAREA ERORILOR DE DISTRIBUȚIE A MASELOR................................................................ 161
5.1 Modelarea erorilor de distribuţie a maselor....................................................................... 161
6. MODELAREA ERORILOR DINAMICE................................................................................................. 165
6.1 Matricele erorilor dinamice ................................................................................................. 165
7. INFLUENȚA ERORILOR DINAMICE ASUPRA PRECIZIEI TRAIECTORIEI ....................................... 173
7.1 Modelarea erorilor traiectoriei de mişcare......................................................................... 173
8. APLICAȚII PRIVIND MODELAREA PRECIZIEI GEOMETRICE, CINEMATICE ȘI DINAMICE A
STRUCTURILOR SERIALE DE ROBOȚI ........................................................................................... 180
BIBLIOGRAFIE .................................................................................................................................... 197
4