PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI
PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI
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APLICATII<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
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8)<br />
2<br />
2<br />
−0,<br />
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12 −t)<br />
+ 0.<br />
000 ⋅(<br />
t −11,<br />
8)<br />
+ 8,<br />
555<br />
2<br />
2<br />
−0,<br />
001⋅<br />
( 12 −t)<br />
+ 0.<br />
000 ⋅(<br />
t −11,<br />
8)<br />
−2,<br />
417<br />
3<br />
3<br />
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036 ⋅(<br />
12 −t<br />
) + 0,<br />
000 ⋅(<br />
t −11,<br />
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+ 2418,<br />
290 ⋅(<br />
t −11,<br />
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+ 2409,<br />
736 ⋅(<br />
12 −t)<br />
3<br />
3<br />
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000 ⋅(<br />
12 −t)<br />
+ 0,<br />
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t −11,<br />
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+ 900,<br />
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8)<br />
+ 902,<br />
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12 −t)<br />
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36 −t<br />
) + 0,<br />
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t −30)<br />
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36 −t<br />
) + 0,<br />
000 ⋅(<br />
t −30)<br />
2<br />
2<br />
0,<br />
000 ⋅(<br />
36 −t<br />
) + 0.<br />
000 ⋅(<br />
t −30)<br />
+ 4,<br />
452<br />
2<br />
2<br />
0,<br />
000 ⋅(<br />
36 −t<br />
) + 0.<br />
000 ⋅(<br />
t −30)<br />
+ 1,<br />
588<br />
3<br />
3<br />
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000 ⋅(<br />
36 −t)<br />
+ 0,<br />
000 ⋅(<br />
t −30)<br />
+ 100,<br />
139 ⋅(<br />
t −30)<br />
+ 95,<br />
689 ⋅(<br />
36 −t<br />
)<br />
3<br />
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36 −t)<br />
+ 0,<br />
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t −30)<br />
+ 33,<br />
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( 36 −t<br />
)<br />
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38 −t<br />
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000 ⋅(<br />
t − 37,<br />
6)<br />
0,<br />
000 ⋅(<br />
38 −t<br />
) + 0,<br />
000 ⋅(<br />
t − 37,<br />
6)<br />
2<br />
2<br />
−0,<br />
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38 −t<br />
) + 0.<br />
000 ⋅(<br />
t −37<br />
, 6)<br />
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559<br />
2<br />
2<br />
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38 −t)<br />
+ 0.<br />
000 ⋅(<br />
t −37,<br />
6)<br />
+ 0,<br />
000<br />
3<br />
3<br />
0,<br />
008 ⋅(<br />
38 −t<br />
) + 0,<br />
000 ⋅(<br />
t −37,<br />
6)<br />
+ 1465,<br />
009 ⋅(<br />
t −37,<br />
6)<br />
+ 1472,<br />
569 ⋅(<br />
38 −t<br />
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3<br />
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0,<br />
000 ⋅(<br />
38 −t<br />
) + 0,<br />
000 ⋅(<br />
t −37,<br />
6)<br />
+ 503,<br />
115 ⋅(<br />
t −37,<br />
6)<br />
+ 503,<br />
115 ⋅(<br />
38 −t<br />
)<br />
0,<br />
050 ⋅(<br />
40 − t)<br />
+ 0,<br />
000 ⋅(<br />
t −39,<br />
6)<br />
0,<br />
000 ⋅(<br />
40 − t)<br />
+ 0,<br />
000 ⋅(<br />
t −39,<br />
6)<br />
2<br />
2<br />
−0,<br />
025 ⋅(<br />
40 −t<br />
) + 0.<br />
000 ⋅(<br />
t −39,<br />
6)<br />
+ 7,<br />
247<br />
2<br />
2<br />
0,<br />
000 ⋅(<br />
40 −t)<br />
+ 0.<br />
000 ⋅(<br />
t −39,<br />
6)<br />
+ 0.<br />
000<br />
3<br />
3<br />
0,<br />
008 ⋅(<br />
40 −t)<br />
+ 0,<br />
000 ⋅(<br />
t −39,<br />
6)<br />
+ 1502,<br />
082⋅<br />
( t −39,<br />
6)<br />
+ 1494,<br />
837 ⋅(<br />
40 −t)<br />
3<br />
3<br />
0,<br />
000 ⋅(<br />
40 −t)<br />
+ 0,<br />
000 ⋅(<br />
t −39,<br />
6)<br />
+ 503,<br />
115 ⋅(<br />
t −39,<br />
6)<br />
+ 503,<br />
115 ⋅(<br />
40 −t)<br />
⎪<br />
⎧M<br />
= ⎨<br />
⎪⎩<br />
ɺ<br />
Forţele generalizate motoare Tabelul 8.30<br />
ɺ ɺ ɺ<br />
⎪<br />
⎫<br />
g SU<br />
⎬<br />
( θ ) + Qg<br />
( θ ) + QSU<br />
( θ ) ⎪⎭ 2<br />
( θ ) ⋅θ<br />
+ B(<br />
θ ) ⋅[<br />
θθ<br />
] + C(<br />
θ ) ⋅[<br />
θ ] + Q ( θ ) + Q ( θ )<br />
Q<br />
iö<br />
Cfg. Q m1<br />
Q m2<br />
Q m3<br />
Q m4<br />
Q m5<br />
Q m6<br />
〈 N ⋅mm〉<br />
Robot Type <br />
1 -0,584 2292,928 2232,339 0,000 -0,214 0,000<br />
2 0,000 2570,902 2276,202 0,000 0,000 0,000<br />
3 0,000 2232,375 2229,433 0,000 0,033 0,000<br />
4 0,000 8429,665 1546,357 0,000 0,000 0,000<br />
5 0,000 8562,875 1703,901 0,000 0,000 0,000<br />
6 0,000 8429,665 1546,357 0,000 0,000 0,000<br />
7 0,000 791,246 2247,063 0,000 0,000 0,000<br />
194
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