PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI .
punctului caracteristic care sunt generate de un sistem extern de tipul softurilor de simulare sau a
sistemelor de viziune robotizată. Pentru a minimiza sau chiar a elimina aceste erori de poziționare ale
punctului caracteristic, se impune stabilirea și calibrarea sistemului de referință sculă-utilizator având ca
reper capătul sculei/efectorului final utilizat în cadrul aplicației. Această sarcină poate fi realizată prin
utilizarea sistemului robotizat sau a unui sistem de calibrare extern cum este și sistemul DynaCal. În
primul caz (cel al utilizării sistemului robotic), robotul memorează șase poziții diferite ale punctului
caracteristic considerate în raport cu reperul stabilit pe efectorul final și, cu orice alt reper considerat pe
suprafața oricărei scule din spațiul de lucru al robotului, după cum rezultă din analiza Fig.1.19.
Operatorul înregistrează prima poziție ca fiind punctul în care reperul de pe efectorul final vine în
contact cu reperul stabilit pe suprafața sculei. Pentru a înregistra cea de-a doua poziție, operatorul
modifică cu cel puțin 180 o orientarea efectorului final prin rotația în jurul axei în jurul axei x a sistemului de
referință implicit, atașat punctului caracteristic, după care acesta este readus în orientarea inițială. Cea dea
treia poziție este obținută prin rotirea efectorului final în jurul axei y a sistemului de referință implicit.
Celelalte trei poziții sunt înregistrate numai după ce operatorul (programatorul) modifică poziția fiecărei
axe a sistemului de referință, implicit, prin translatarea acestora în lungul axelor corespunzătoare
sistemului atașat bazei fixe a robotului, la mai puțin de 0,30[ m ] de reperul ales pe suprafața sculei.
Sistemul robotic utilizează cele șase poziții înregistrate ale punctului caracteristic, pentru a calcula
poziția reală a sistemului sculă – utilizator (SU), în raport cu reperul ales la nivelul efectorului final.
Poziția reală a sistemului (SU) este salvată în controlerul robotului care o va putea apela în aplicațiile
viitoare ( a se vedea Fig.1.19). Cu toate acestea, există situații care impun recalibrarea sistemului sculăutilizator,
cum este cea generată de coliziunea neașteptată dintre efectorul final / scula robotului și un
obiect din spațiul de lucru, situație în care se impune schimbarea efectorului final ceea ce determină
modificarea sistemului sculă-utilizator stabilit anterior. Pentru a rezolva această problemă și totodată
pentru a evita întreruperea procesului de lucru, unii producători au adăugat sistemelor robotizate furnizate,
o opțiune suplimentară care permite ajustarea online a poziției sistemului sculă-utilizator.
În concluzie, precizia roboților industriali este evaluată prin intermediul erorilor. Precizia este o
caracteristică de performanță care variază în timp, aceasta fiind influențată de anumite modificări care
pot să apară în timp la nivelul structurii mecanice a robotului (deformații ale elementelor datorate
suprasolicitării, jocuri în cuple, uzura, deformații termice, modelarea elementelor elastice, etc.) sau de
erori ale sistemului de comandă și control. Aceste erori care afectează precizia în funcționare a
robotului pot fi compensate prin aplicarea diferitelor metode de calibrare.
44