PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

pk
D
unde, ε ∈ I11 , ceea ce înseamnă că:
I45. Se consideră i = 1→ 5( n+ 1)
.
I46. Se trece la pasul I49 .
I47. Se scrie vectorul coloană al erorilor de tip PG:
I48. Se consideră i = 1→ 6( n+ 1) + n .
( )
153
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI …
pk
εD = ⎡
⎣εD ; p; k = 1→ m⎤
⎦ . (4.130)
pk pk
ε ; ( )
D = ⎡⎣ εDi
i = 1→ 5 n+ 1 ⎤⎦
[ ] T
a d
pk
Di i−1 i−1 i−1 i i
T
; (4.131)
ε = Δβ Δα Δ Δ Δ θ . (4.132)
( )
pk
εGθ= ⎡
⎣εGθ; p; k = 1 → m⎤
⎦ ; (4.133)
T T
pk pk pk pk
ε ( )
Gθ = ⎡
⎣εG ε ⎤ θ ⎦ = ⎡
⎣εGθi i = 1→ 6 n+ 1 + n⎤
⎦
pk
θ
[ q ; i 1 n]
i
T
; (4.134)
ε = Δ = → . (4.135)
I49. Se impun ca date iniţiale probabilitatea ( 1 − α i ) şi procentul γ i de eşantionare. Din matricea k M
definită la pasul I41. se obţine factorul de toleranţă i k corespunzător fiecărei erori ε qi .
I ∗∗ Abaterea medie pătratică empirică σ ie pentru fiecare eroare ε qi
.
I50 Dacă I
D = D , pasul următor este I51 . În caz contrar, D = { D ; D } şi se trece la pasul I53 .
II III
I51 . Se calculează abaterea medie pătratica empirică σ ie cu următoarea expresie:
I52. Se trece la pasul I54 .
I53. Se calculează:
⎡ m 1 ⎛
ie = ⎢ ⋅
m
⎜
⎢ pk = 1
pk
qi −
1
m
m
⋅
pk = 1
1
2
pk ⎞⎤
qi ⎟⎥
⎥
σ ∑ ε ∑ ε . (4.136)
⎣ ⎝ ⎠⎦
⎡ 1
ie = ⎢ 2
m
m m ⎛
⋅ ⎜
p= 1 k= 1
pk 1
qi − 2
m
m m
⋅
p= 1 k= 1
1
2
pk ⎞⎤
qi ⎟⎥
σ ∑∑ ε ∑∑ ε . (4.137)
⎣ ⎝ ⎠⎦
I54. Se calculează intervalul de toleranţă pentru eroarea geometrică qi
T = 2⋅k ⋅ σ (4.138)
ε : i i ie
I55. Se impun ca date iniţiale (vezi I49 . ) probabilităţile ( 1 − α ) . Din matricea M ∈ I42 se obţine pentru
−1
fiecare eroare εqi , funcția inversă a erorilor, Φ ( 1−α)
i i .
i
Φ