PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

33
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
Fig. 1.13 Reprezentarea structurii şi a spaţiului de lucru al unui robot cartezian
B. Roboţi în sistem de coordonate cilindrice
Acest tip de roboţi se caracterizează prin faptul că spaţiul de lucru descris de efectorul final are o
formă cilindrică (porţiune dintr-un cilindru) fiind alcătuiţi în general din două cuple prismatice (translaţie)
pentru poziţionare şi o cuplă de rotaţie pentru orientare. În aplicaţii cel mai des folosită este structura de
tip R2T alcătuită dintr-un braţ orizontal montat pe un suport rotativ (rotaţie în bază). Braţul poate efectua
două translaţii, prima în plan vertical (în lungul axei de rotaţie) şi a doua în plan orizontal (de-a lungul
unei axe perpendiculare pe axa de rotaţie) precum şi o rotaţie din bază. Astfel, volumul de lucru rezultat
reprezintă o secţiune inelară dintr-un cilindru (Fig. 1.14). Roboţii cilindrici prezintă o serie de avantaje
cum ar fi de exemplu faptul că posturile de lucru se pot amplasa şi pe verticală de unde rezultă utilizarea
economică a spaţiului de lucru, rigiditatea crescută, care le conferă o precizie bună de poziţionare,
posibilitatea utilizării în aplicaţii care necesită accesul din lateral. Unul dintre dezavantajele utilizării acestor
structuri constă în faptul că flexibilitatea braţului robotului este mai redusă în cazul utilizării în cadrul
operaţiilor de manipulare ce reclamă poziţionări dificile. Aceste structuri prezintă precizie de poziţionare
mai slabă, comparativ cu cea caracteristică roboţilor care operează în sistem de coordonate carteziene.
Fig.1.14 Reprezentarea structurii şi a spaţiului de lucru al unui robot în coordonate cilindrice