PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

3. CONTRIBUȚII LA MODELAREA ERORILOR GEOMETRICE
3.1 Matricele datelor de intrare
Prima și cea mai importantă etapă în modelarea preciziei cinematice a erorilor constă în
determinarea matricelor datelor de intrare, denumite și matricele geometriei robotului, stabilite încă din
faza de proiectare respectiv de simulare a comportamentului structurii mecanice supusă studiului.
Considerând o structură mecanică de robot, cu n grade de liberate, pentru fiecare element
aparținând structurii mecanice nominale, respectiv reale (cu erori) se stabilesc următorii parametrii:
coordonatele centrului geometric al fiecărei cuple motoare, notat cu O i , precum și poziția unui punct
oarecare i A ales pe axa cinematică k i , ambele poziții fiind considerate în raport cu sistemul de
referință fix, atașat bazei robotului, notat cu { }
0
i
Paşii care trebuie urmaţi in determinarea matricelor datelor de intrare sunt următorii:
1. Se precizează tipul robotului. Denumire şi simbol
2. Se fac următoarele notaţii: n reprezintă numărul gradelor de libertate (numărul elementelor
mobile sau numărul cuplelor cinematice motoare),
3. Cu m se notează numărul configuraţiilor distinct ale robotului
4. Geometria robotului pentru m = 1
ij
M vn
4.1 Valorile nominale pentru poziţia cuplelor Oi− 1 şi O i , respectiv pentru poziţia unui punct
situate pe axa cinematic ( i− 1)
, se stabilesc în raport cu sistemul de referinţă fix { 0 } . Astfel, se
obţine matricea valorilor nominale, notată simbolic vn M , având dimensiunea ( n+ 1) × 9 şi forma
prezentată în Tabelul 3.1.
j
( 0) n
Oi−1 n
= pi−1
n
xi− 1
n
y i− 1
n
zi− 1
M vn
Tabelul 3. 1
Poziţia elementului ( i− 1)
Poziţia axei ( i− 1)
n
x i
( 0) n n
Oi = pi
n
y i
n
z i
n
x Ai− 1
n
pAi− 1
n
y A i− 1
n
z Ai− 1
4.2 Prin măsurători fizice se stabilesc în raport cu sistemul de referinţa fix { 0} valorile reale ale
poziţiei punctelor O , O , p
M , având dimensiunea
i−1 i Ai− 1
. Rezultă matricea valorilor reale notată vr
( n+ 1) × 9 şi forma prezentată în Tabelul 3.2.